一种动车组车底检测机器人行走定位方法及定位系统技术方案

一种动车组车底检测机器人行走定位方法及定位系统，涉及一种位置校准的方法和系统。目的是为了克服现有检测机器人行走无法精准到达目标位置的问题。定位方法步骤如下：步骤一、控制检测机器人沿直线路径从起点行走至终点，计算得到待检测位置对应的从动轮线性期望值φ；并获取在检测到第k个辅助定位点时，所采集的从动轮线性测量值x<subgt;k</subgt;；步骤二、控制检测机器人沿直线路径从终点向起点行走，并在再次检测到第k个辅助定位点时，获取对应的从动轮线性测量值y<subgt;k</subgt;；步骤三、通过下式计算得到待检测位置的校正值：p＝φ‑x<subgt;k</subgt;+y<subgt;k</subgt;+δ<subgt;k</subgt;；步骤四、根据待检测位置的校正值，继续控制检测机器人行走至待检测位置，完成检测机器人的行走定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种位置校准的方法和系统。

技术介绍

1、随着近些年开行的动车组数量逐年增加，相应的动车所承担的检修作业任务越来越重，作业压力也越来越大。动车组日常检修以一级修为主，每次一级检修由1～2个检修作业小组完成，随着动车组数量和运行交路的逐步增加，动车组车底的检测机器人应运而生。而检测机器人检测车体部件需近距离拍摄图像，停靠目标位置出现偏差增加与动车组车底的碰撞风险以及图像拍摄角度偏差，因此对于检测机器人行走位置的精确度要求极高。

2、现有的检测机器人是通过主动轮上的编码器进行定位的，但是基于现有轨道情况及使用环境，主动轮打滑现象不可避免，只通过控制器写入编码器值驱动机器人行走无法精准到达目标位置。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是为了克服现有检测机器人行走无法精准到达目标位置的问题，提供了一种动车组车底检测机器人行走定位方法及定位系统。

2、本专利技术提供一种动车组车底检测机器人行走定位方法，基于检测机器人实现，检测机器人包括主动轮和从动轮；

<p>3、步骤如下：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种动车组车底检测机器人行走定位方法，基于检测机器人实现，所述检测机器人包括主动轮和从动轮；

2.根据权利要求1所述的一种动车组车底检测机器人行走定位方法，其特征在于，获取任一辅助定位点的往返偏差值的过程如下：

3.根据权利要求2所述的一种动车组车底检测机器人行走定位方法，其特征在于，获取任一辅助定位点的往返偏差值的过程还包括：

4.根据权利要求1、2或3所述的一种动车组车底检测机器人行走定位方法，其特征在于，步骤二还包括：

5.根据权利要求4所述的一种动车组车底检测机器人行走定位方法，其特征在于，步骤四还包括：p>

6.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种动车组车底检测机器人行走定位方法，基于检测机器人实现，所述检测机器人包括主动轮和从动轮；

2.根据权利要求1所述的一种动车组车底检测机器人行走定位方法，其特征在于，获取任一辅助定位点的往返偏差值的过程如下：

3.根据权利要求2所述的一种动车组车底检测机器人行走定位方法，其特征在于，获取任一辅助定位点的往返偏差值的过程还包括：

4.根据权利要求1、2或3所述的一种动车组车底检测机器人行走定位方法，其特征在于，步骤二还包括：

5.根据权利要求4所述的一种动车组车底检测机器人行走定位方法，其特征在于，步骤四还包括：

6.根据权利要求5所述的一种动车组车底检测机器人行走...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩志远，周林，娄铮，
申请(专利权)人：哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：