【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地图构建，尤其涉及一种语义地图的构建方法及装置。
技术介绍
1、语义地图构建可应用于多个领域，例如机器人、移动终端、车辆的自动驾驶等领域，特别是应用于车辆的自动驾驶时，语义地图的构建对于车辆的实时定位、路径规划和速度规格等有重要意义。根据传感器不同，现有的语义地图构建方案可以分为基于激光雷达的语义地图构建方案和基于视觉的语义地图构建方案。
2、但是基于激光雷达的语义地图构建的方案由于存在着：激光雷达价格高昂、安装不便、功耗高、寿命较短和数据融合困难等问题，导致不利于在自动驾驶中大规模推广。而现有基于视觉的语义地图构建方案中大多存在着语义地图构建的实时性和鲁棒性等问题。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供一种语义地图的构建方法及装置，实现提高语义地图构建的实时性和鲁棒性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种语义地图的构建方法，包括获取多帧图像中的地图语义要素的信息；得到与地图语义要素对应的数据关联帧序列，数据关联帧序列中的图像中包括地图语义要素；得到地图...
【技术保护点】
1.一种语义地图的构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到与所述地图语义要素对应的数据关联帧序列，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述得到所述多帧图像中各帧图像帧中的地图语义要素的边界框，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述图像帧之间的所述地图语义要素的边界框的相似度与所述图像帧之间的所述地图语义要素的边界框的交并比正相关，和所述图像帧之间的所述地图语义要素的边界框的距离负相关。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述得到与...
【技术特征摘要】
1.一种语义地图的构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到与所述地图语义要素对应的数据关联帧序列，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述得到所述多帧图像中各帧图像帧中的地图语义要素的边界框，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述图像帧之间的所述地图语义要素的边界框的相似度与所述图像帧之间的所述地图语义要素的边界框的交并比正相关，和所述图像帧之间的所述地图语义要素的边界框的距离负相关。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述得到与所述地图语义要素对应的数据关联帧序列，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像帧和所述第二图像帧基于所述地图语义要素在图像帧中的完整度因子、所述地图语义要素在不同图像帧之间的视差因子和所述地图语义要素所在图像帧对应的相机位姿精度中的一种或多种，从所述地图语义要素对应的数据关联帧序列中确定。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述得到所述地图语义要素在第一图像帧和第二图像帧中的像素点匹配对，包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
9.一种车辆的路线规划方法，其特征在于，包括：
10.一种语义地图的构建装置，其特征在于，包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：马艳海，郑裔，刘杨，王帅，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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