一种柔性跖屈控制方法技术

本发明专利技术涉及康复训练装置技术领域，尤其涉及一种柔性跖屈控制方法，控制方法如下：S1：第一空间姿态传感器收集踝关节姿态数据；S2：当处于支撑相的时候，动力装置不工作，当用户变成行走状态后，动力装置开始工作；S3：当压力传感器检测到预设的压力数据后，将信号传递给动力装置，动力装置停止工作，足部穿戴设备恢复原始状态，使用户实现背屈，让足部能够支撑在地面上；S4：通过分析第一空间姿态传感器收集到的数据，找到相邻的两个波峰，并将两个波峰之间的时间定义为一个周期；S5：当单腿进入下一个周期的时候，使动力装置的工作时间设置为上一个周期时间的15％；通过第一空间姿态传感器来判断用户的行走状态，从而辅助用户进行行走。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及康复训练装置，具体涉及一种柔性跖屈控制方法。

技术介绍

1、对于中风偏瘫患者，通常伴随这下肢无力，无法完成正常的步态，而常规的足部助力装置都无法准确的判断什么时候该跖屈，什么时候该背屈，导致用户使用起来比较不便。

2、公开号为cn117323624a的一种应用于踝关节助力及康复训练的外骨骼公开了一种包括足托，所述足托上端固定连接有足托架，所述组托架顶端设置有通孔，所述通孔内固定安装有滑动轴承，所述滑动轴承外部设置有箱体，所述滑动轴承的两端与箱体内壁转动连接；所述箱体上安装有离合器机构，所述离合器机构与足托架及足托相匹配；所述箱体上还固定连接有连接柄，所述连接柄的顶端固定连接有护腿；其公开的是用于辅助用户进行行走的设备，但是对于在行走过程中还是无法准确的判断什么时候该跖屈，什么时候该背屈的情况，

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题是：外骨骼助力行走的设备，对于用户的行走姿态判断不准确，导致使用起来不方便的问题。

2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种柔性跖屈控制方法，其特征在于，包括足部穿戴设备和动力装置，所述足部穿戴设备上安装有用于收集踝关节运动状态的第一空间姿态传感器(11)，所述足部穿戴设备上安装有收集用户足部作用在地面上压力的压力传感器(12)，所述第一空间姿态传感器(11)和压力传感器(12)与动力装置电性连接，控制方法如下：

2.根据权利要求1所述的一种柔性跖屈控制方法，其特征在于，所述足部穿戴设备上安装有用户检测小腿状态的第二空间姿态传感器(15)，所述第二空间姿态传感器(15)与动力装置电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种柔性跖屈控制方法，其特征在于，所述第二空间姿态传感器(15)...

【技术特征摘要】

1.一种柔性跖屈控制方法，其特征在于，包括足部穿戴设备和动力装置，所述足部穿戴设备上安装有用于收集踝关节运动状态的第一空间姿态传感器(11)，所述足部穿戴设备上安装有收集用户足部作用在地面上压力的压力传感器(12)，所述第一空间姿态传感器(11)和压力传感器(12)与动力装置电性连接，控制方法如下：

2.根据权利要求1所述的一种柔性跖屈控制方法，其特征在于，所述足部穿戴设备上安装有用户检测小腿状态的第二空间姿态传感器(15)，所述第二空间姿态传感器(15)与动力装置电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种柔性跖屈控制方法，其特征在于，所述第二空间姿态传感器(15)检测到小腿与地面的角度≤80°判断为进入行走姿态。

4.根据权利要求1所述的一种柔性跖屈控制方法，其特征在于，所述s1中，在200ms内，踝关节角度的最大值与最小值之间的差值≤8°，则判定为支撑相。

5.根据权利要求1所述的一种柔性跖屈控制方法，其特征在于，所述s1中，踝关节的角...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊军，肖龙，
申请(专利权)人：长沙优龙机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：