一种基于介电弹性体的纯软体仿生水母机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于介电弹性体的纯软体仿生水母机器人，属于软体机器人技术领域，包括驱动机构和触手机构；所述驱动机构为空腔结构且下端设有开口，所述驱动机构侧壁为折纸结构；通电时，所述驱动机构展开；断电时，所述驱动机构自行收缩恢复原状；所述驱动机构下方设有触手机构，所述触手机构包括若干个呈环向设置的触手组件。本发明专利技术基于介电弹性体的电驱动原理，采用叠层介电弹性体驱动薄膜与柔性框架结合形成折纸结构，当通电时折纸结构展开，断电时折纸结构重新恢复，形成了一个水泵，从而带动整个软体机器人向上运动。本发明专利技术为纯软体结构，灵活性、柔顺性和环境适应能力较强，扩展了水下电驱动软体机器人的应用范围。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及软体机器人，具体涉及一种基于介电弹性体的纯软体仿生水母机器人。

技术介绍

1、软体机器人是近年新兴的机器人技术，由于软体机器人独特的柔软性、灵活性和自适应的特点，使得软体机器人在各种非结构化的环境中展现出优秀的性能。与传统的刚性机器人相比，软体机器人采用软材料制作，这些材料的杨氏模量通常比较低，模量类似于肌肉或者低于肌肉，使得软体机器人更能适应各种复杂的环境，在人机交互的条件下也更有优势。

2、软体机器人在驱动方式上也和刚性机器人不同，刚性机器人多使用传统的电机驱动方式，而软体机器人依靠不同的智能软材料实现各种动作和特定的功能。目前比较成熟的智能材料包括介电弹性体材料、离子聚合物金属复合材料、形状记忆合金、形状记忆聚合物等。这些材料可以根据电场、压力、磁场、温度、光照等不同的物理量来产生响应，从而实现软体机器人的形变和驱动。

3、目前，仿生水母机器人大多还是传统的刚性机器人通过传统的电机驱动，仍面临着许多问题。1、传统的仿生水母机器人利用刚性结构，驱动方式与水母有很大区别，所谓的仿生水母只是机器人的外形类似于水母，而结本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于介电弹性体的纯软体仿生水母机器人，其特征在于：包括驱动机构(5)和触手机构；所述驱动机构(5)为空腔结构且下端设有开口，所述驱动机构(5)侧壁为折纸结构；通电时，所述驱动机构(5)展开；断电时，所述驱动机构(5)自行收缩恢复原状；所述驱动机构(5)下方设有触手机构，所述触手机构包括若干个呈环向设置的触手组件(4)。

2.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体的纯软体仿生水母机器人，其特征在于：所述驱动机构(5)包括第一柔性框架(10)以及和所述第一柔性框架(10)相粘贴的第一变形组件(9)，所述第一变形组件(9)用于带动所述第一柔性框架(10)形变。

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【技术特征摘要】

1.一种基于介电弹性体的纯软体仿生水母机器人，其特征在于：包括驱动机构(5)和触手机构；所述驱动机构(5)为空腔结构且下端设有开口，所述驱动机构(5)侧壁为折纸结构；通电时，所述驱动机构(5)展开；断电时，所述驱动机构(5)自行收缩恢复原状；所述驱动机构(5)下方设有触手机构，所述触手机构包括若干个呈环向设置的触手组件(4)。

2.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体的纯软体仿生水母机器人，其特征在于：所述驱动机构(5)包括第一柔性框架(10)以及和所述第一柔性框架(10)相粘贴的第一变形组件(9)，所述第一变形组件(9)用于带动所述第一柔性框架(10)形变。

3.根据权利要求2所述的一种基于介电弹性体的纯软体仿生水母机器人，其特征在于：所述触手组件(4)包括第二柔性框架(12)以及和所述第二柔性框架(12)相粘贴的第二变形组件(11)，所述第二变形组件(11)用于带动所述第二柔性框架(12)形变。

4.根据权利要求3所述的一种基于介电弹性体的纯软体仿生水母机器人，其特征在于：所述第二变形组件(11)的末端设有触手部，所述触手部内侧设有触手纹路(13)。

5.根据权利要求3或4所述的一种基于介电弹性体的纯软体仿生水母机器人，其特征在于：还包括若干个转向机构(2)，若干个所述转向机构(2)周向设置于所述驱动机构(5)的外侧上，所述驱动机构(5)用于使所述驱动机构(5)发生转向；所述转...

【专利技术属性】
技术研发人员：李忠杰，佘湘东，彭艳，宫荧，谢燮，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：