一种基于加速度矢量控制的智能汽车紧急避障控制方法技术

一种基于加速度矢量控制的智能汽车紧急避障控制方法，涉及汽车运动控制技术领域。建立地面坐标系和汽车坐标系以及汽车运动学模型，对避障问题建模；在轮胎上建立轮胎坐标系，建立汽车动力学模型；对轮胎力的描述采用摩擦圆约束，对汽车加速度进行跟踪控制时，采用魔术公式描述轮胎的轮胎力，建立轮胎力模型；获取汽车与环境的基本参数；将最优避障问题描述为最优控制问题；求解最优控制问题；根据最优控制问题的解设计避障控制器。将最优避障问题描述为最优控制问题，给出使得避障轨迹到障碍物距离最大的加速度矢量轨线，在遭遇障碍物时控制汽车跟踪该轨线能够实现优异的避障性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车运动控制，具体是一种基于加速度矢量控制的智能汽车紧急避障控制方法。

技术介绍

1、随着汽车底盘电控系统及自动驾驶技术的发展，自动驾驶的智能汽车目前已经能够具有前、后轮线控转向能力与线控制动能力，使得轮胎的侧偏角和滑移率完全可控，最终使得汽车的加速度矢量可控，为智能汽车的紧急避障控制提供了执行条件。

2、然而，目前针对智能汽车的避障控制方法主要为分层控制，分为轨迹规划层和轨迹跟踪层，其将避障问题归化为轨迹跟踪问题，因而在面临紧急工况时，避障效果不理想，往往对轮胎力的利用不充分，避障策略不合理，达不到最优的避障效果，因此在面临较大的障碍物时不够安全。

技术实现思路

1、为解决
技术介绍
存在的不足，本专利技术提供一种基于加速度矢量控制的智能汽车紧急避障控制方法，其将最优避障问题描述为最优控制问题，给出使得避障轨迹到障碍物距离最大的加速度矢量轨线，在遭遇障碍物时控制汽车跟踪该轨线能够实现优异的避障性能。

2、为实现上述目的，本专利技术采取下述技术方案：一种基于加速度矢量控制的智本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于加速度矢量控制的智能汽车紧急避障控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种基于加速度矢量控制的智能汽车紧急...

【专利技术属性】
技术研发人员：周洪亮，关懿航，何朕，陶振勇，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：