【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机控制，特别是涉及一种基于改进型黑翅鸢优化算法的无人机航迹规划方法。
技术介绍
1、无人机具有机动性强、可控性强和灵活性强的优点，被广泛应用于军事、物流、农业、搜救、环境监测等领域的广泛应用等工作场景中。无人机航迹规划是指在给定的环境和任务要求下，为无人机设计从起点到终点的最优飞行航线，并且同时满足避免障碍、优化路径长度和飞行时间、保证飞行安全的一系列技术和方法。
2、现有的无人机航迹规划方法大体可分为三类：基于搜索的算法、基于采样的算法和基于智能优化的算法，其中基于搜索的算法包括dijkstra算法、a*算法等，该类型算法效率较高，可以找到全局最优航迹，但计算复杂度高，不适合大规模或动态环境。基于采样的算法有快速扩展随机树、概率道路图等，该类型算法具有生成航迹效率低，生成航迹可能不最优，需要后续优化等特点。基于智能优化的方法有遗传算法、粒子群优化算法等，该算法具有计算简单、收敛速度快，但依然存在易陷入局部最优、适应性有限的缺点。
技术实现思路
1、本专利技术...
【技术保护点】
1.一种基于改进型黑翅鸢优化算法的无人机航迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机航迹规划方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的无人机航迹规划方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的无人机航迹规划方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的无人机航迹规划方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的无人机航迹规划方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的无人机航迹规划方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的无人机航迹规划方法，其特征在于，
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