【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种车道线跟踪方法、装置、介质和电子设备。
技术介绍
1、车道线跟踪是自动驾驶中必不可少的功能，ldw(车道偏离预警)、lka(车道保持辅助)等模块都依赖于连续稳定的车道线跟踪。车道线跟踪依赖于车道线检测，车道线跟踪的准度性受限于检测结果的精度。
2、在理想路况下，车道线检测可以连续输出车道线，能为车道线跟踪提供可靠的数据参考。但是几乎所有实际路况，均或多或少存在路面有修补、有积水、有阴影、车道线被遮挡、污损等情况甚至车辆颠簸、上下坡等更极端的工况。这会直接影响车道线检测的准确性，进而影响车道线跟踪的准确性
技术实现思路
1、本申请提供了一种车道线跟踪方法、装置、介质和电子设备，可以达到提高车道线跟踪的准确性目的。
2、根据本申请的第一方面，提供了车道线跟踪方法，所述方法包括：
3、对在目标时刻获取到的目标道路图像进行车道线检测，在相机坐标系下确定所述目标时刻对应的第一车道线；
4、确定所述目标时刻对应的车辆行驶状...
【技术保护点】
1.一种车道线跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于历史时刻对应的俯仰角和/或惯性测量单元在所述目标时刻测量的姿态角对所述相机坐标系到车辆坐标系的初始旋转矩阵进行修正得到新的旋转矩阵，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于历史时刻对应的俯仰角和/或惯性测量单元在所述目标时刻测量的姿态角对所述目标时刻对应的俯仰角进行修正，得到目标时刻修正的俯仰角，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像灭点坐标，确定所述目标时刻对应的俯仰角，包括：
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