【技术实现步骤摘要】
本专利技术具体涉及无人艇，具体涉及一种水面无人艇任务规划系统和方法。
技术介绍
1、随着水面无人艇技术的不断发展，这些自主水面舰艇在海洋科研、资源勘探、安全巡逻以及环境监测等领域的应用呈现出日益复杂的任务需求。传统水面无人艇通常缺乏自主任务规划和实时重规划的能力，因此在面对不可预测的情况和任务变化时，其性能和应变能力受到限制。
2、水面无人艇任务规划系统通常包括路径规划、有效载荷规划以及应急回收计划，这些规划的结果汇总形成了无人艇的任务计划。然而，任务计划所需的数据通常远远超出了这些项目，还需要考虑无人艇的当前位置、国界、交战区域、危险区域等详细信息。任务计划预先生成，并在任务执行前加载到控制系统内核中。如果在任务执行期间没有发生变化，无人艇将按照预定计划执行任务。
3、由于水面无人艇支持根据用户需求随时更改任务，因此水面无人艇系统还必须支持实时任务规划，并确保重规划速度满足水面无人艇控制系统的延时要求。当用户需要更改任务计划、出现未知威胁或恶劣气候等不可预测情况时，无人艇需要进行重规划或实时重规划，并根据更改后...
【技术保护点】
1.一种水面无人艇任务规划系统，其特征在于：所述系统包括：
2.如权利要求1所述的一种水面无人艇任务规划系统，其特征在于：所述任务规划/重规划模块采用分层体系结构，包括任务开始时迅速生成初始规划，任务执行过程中的逐渐细化。
3.如权利要求2所述的一种水面无人艇任务规划系统，其特征在于：所述任务规划/重规划模块的动作序列如下：
4.如权利要求3所述的一种水面无人艇任务规划系统，其特征在于：所述任务和路径重规划模块的重规划触发条件包括：水面无人艇自身状态和内部状态的改变、水面无人艇周围环境和外部状态的改变以及任务目标的改变。
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