一种多支链并联手术执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种多支链并联手术执行器，该执行器的执行机构在安装手术工具的一端设置有弯曲部分，并具有五个自由度；弯曲部分由前端连接件、中间连接件、支承管、并联关节、三个管连接件以及三个同心圆管组成；并联关节由沿支承管的周向均匀分布的三组运动铰接组成；每组运动铰接的一端固定连接于前端连接件，中部能够自由滑动地穿过中间连接件，另一端与管连接件固定连接；管连接件与对应的同心圆管固定连接；支承管同心套设于同心圆管的外周侧，并与驱动机构和中间连接件固定连接；支承管和同心圆管均与驱动机构连接。上述执行器解决了现有手术机器人尺寸较大、难以兼容其他手术工具、灵活性差、刚度和运动精度不足的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械，具体涉及一种多支链并联手术执行器。

技术介绍

1、现有技术公开了一种驱动输入前置的柔性手术工具系统，在连续体机构基础上使用均匀分布的间隔盘防止结构骨受推失稳，通过结构骨引导通道、套管结构或者多腔结构维持结构骨受力形状不变。结构骨采用弹性细管或弹性杆件，采用弹性细管时，中间可以穿过杆件。同时，现有技术还公开了一种可用于辅助治疗胃癌以及结肠癌的柔性连续体手术机器人，该机器人由末端弯曲机构、刚性杆、驱动及弯曲控制机构和直线运动模组组成；该机器人的柔性臂采用了三级串联结构，每一级可独立弯曲，每一级柔性臂由若干个刚性单元连接而成，每两个单元之间依靠球铰连接，保证了柔性臂灵活地转动。拉线固定在每一级的最前端，可以通过四个电机的控制实现柔性臂的弯曲。直线运动模块可实现机器人整体的轴向平动，旋转控制机构可实现柔性臂的轴向旋转。

2、但是上述两种手术机器人具有以下缺陷：手术执行器在小尺寸下实现多自由度运动设计困难，即难以在约束的小尺寸下设计具有多自由度运动和刚度可调的手术执行器；手术执行器由于驱动丝的空间布置不够紧凑，较少留有空间给用于其本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多支链并联手术执行器，其特征在于，包括手术工具、执行机构以及驱动机构；

2.如权利要求1所述的多支链并联手术执行器，其特征在于，所述运动铰接由两根弹性杆、或者两根镍钛绳和两个不锈钢软管组成；

3.如权利要求2所述的多支链并联手术执行器，其特征在于，所述前端连接件和所述中间连接件均设置有供所述手术工具驱动及传感器通过的中心通道；

4.如权利要求3所述的多支链并联手术执行器，其特征在于，所述中间连接件在侧壁内设置有用于穿设所述不锈钢软管或者所述弹性杆的6个通孔；

5.如权利要求4所述的多支链并联手术执行器，其特征在于，所述前端连接件的外...

【技术特征摘要】

1.一种多支链并联手术执行器，其特征在于，包括手术工具、执行机构以及驱动机构；

2.如权利要求1所述的多支链并联手术执行器，其特征在于，所述运动铰接由两根弹性杆、或者两根镍钛绳和两个不锈钢软管组成；

3.如权利要求2所述的多支链并联手术执行器，其特征在于，所述前端连接件和所述中间连接件均设置有供所述手术工具驱动及传感器通过的中心通道；

4.如权利要求3所述的多支链并联手术执行器，其特征在于，所述中间连接件在侧壁内设置有用于穿设所述不锈钢软管或者所述弹性杆的6个通孔；

5.如权利要求4所述的多支链并联手术执行器，其特征在于，所述前端连接件的外周面开设有与所述椭圆槽一一对应且相通的胶槽；

6.如权利要求5所述的多支链并联手术...

【专利技术属性】
技术研发人员：李长胜，刁金鹏，段星光，钱超，武锡彭，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：