人形机器人的小腿结构、腿结构及机器人制造技术

本技术公开了一种人形机器人的小腿结构、腿结构及机器人，属于机器人技术领域，其包括第一结构件，第一结构件包括依次设置且一体加工成型的上连接端、连接段、支撑段、下连接端；连接段设置有用于与小腿摇杆的一端套接的第一轴辊及第二结构件，第二结构件与连接段可拆卸地固定连接，且与第一轴辊的一端抵接连接；本申请的小腿设置为一体加工而成的整体，仅在小腿摇杆处设置一个可拆装地固定的第二结构件，即可对小腿摇杆的铰接点形成约束，整体结构的小腿强度更高，且方便加工，且降低材料损耗，从而有利于降低生产成本，且摇杆铰接点拆装过程只需拆离或者安装第二结构件，装配效率高，最终有益于生产效率的提升。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及人形机器人，特别是人形机器人的小腿结构、腿结构及机器人。

技术介绍

1、在机器人技术中，人形机器人作为机器人的一种为模拟人类的机器人，具有仿人双腿的下肢结构是人形机器人的主要组成结构，每条腿一般包括大腿、小腿、足及相应的连接部件和驱动元件。在人形机器人工作行走时，整个下肢视为多摇杆机构，大腿、小腿与足均可进行相对转动，通过各部分的配合运动，可利用重力、蹬脚推动重心等方式控制姿态稳定性的同时进行前移，其中，小腿通过曲柄摇杆机构驱动，具体是将摇杆一端与小腿铰接，通过关节模组驱动曲柄，进而通过摇杆摆动带动小腿转动，进而实现仿人形双足行走。

2、现有人形机器人的小腿结构无非两种连接结构，其一是小腿为一体的结构，由于小腿为一体，与小腿摇杆铰接点位置，仅可通过设置一安装孔，安装孔内穿设置一连接轴，进而将小腿摇杆的一端通过轴套与连接轴铰接，该种构型显然拆装极为不便。

3、另一种结构是将小腿为分体结构，即小腿可以拆分为左右两半，通过在一半腿上设置一连接轴、另一半腿设置插套，如此小腿摇杆的端部可与一侧的连接轴铰接，两半腿装配即可完成，此种结本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种人形机器人的小腿结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的人形机器人的小腿结构，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的人形机器人的小腿结构，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的人形机器人的小腿结构，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的人形机器人的小腿结构，其特征在于，

6.根据权利要求3所述的人形机器人的小腿结构，其特征在于，所述第一结构件构造有凹槽，所述第一轴辊设置于该所述凹槽内，所述第二结构件固定在所述凹槽的一侧，使所述第二结构件与所述第一结构件之间构成一个约束小腿摇杆在第一轴辊轴向移动位置的连接槽。...

【技术特征摘要】

1.一种人形机器人的小腿结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的人形机器人的小腿结构，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的人形机器人的小腿结构，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的人形机器人的小腿结构，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的人形机器人的小腿结构，其特征在于，

6.根据权利要求3所述的人形机器人的小腿结构，其特征在于，所述第一结构件构造有凹槽，所述第一轴辊设置于该所述凹槽内，所述第二结构件固定在所述凹槽的一侧，使所述第二结构件与所述第一结构件之间构成一个约束小腿摇杆在第一轴辊轴向移动位置的连接槽。

7.根据权利要求3所述的人形机器人的小腿结构，其特征在于，所述连接段上构造有大致呈中空圆形的关节模组固定位，在所述关节模组固定位与所述上连接端之间构造有一固定部，所述固定部的两端分别与所述关节模组固定位和所述上连接端一体成型加工；

8.根据权利要求7所述的人形机器人的小腿结...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国增，沈悰，许铎，
申请(专利权)人：深圳逐际动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：