【技术实现步骤摘要】
本申请涉及点云数据配准，具体涉及一种点云数据配准方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、点云数据是指一个三维坐标系统中，由大量点的集合所构成的数据集。这些点通常以x、y、z三维坐标的形式表示。点云数据配准指的是基于坐标变换关系，将处于不同视角下的点云数据经过旋转、平移等刚性变换统一整合到指定坐标系之下的过程。随着三维建模技术的不断发展，点云数据配准在其中发挥的作用越来越重要，它能够提高模型准确性和丰富性，简化建模过程，支持复杂场景建模，并提升模型应用价值。其中，点云数据配准的处理效率，也将直接决定后续三维建模过程中的时间成本，对于整个三维重建项目的效率起到决定作用。
2、目前，点云数据配准通常采用的方式为迭代最近点算法（iterative closestpoint，icp）算法，其核心机制在于：针对一幅点云数据中的三维点，在另一幅点云数据中选取与之距离最近的三维点并确定为匹配点对，然后利用匹配点对估算两幅点云数据之间的最优坐标变换参数，最终完成点云数据配准。一旦另一幅点云数据中三维点数量较多，通过此方式选取距离最近的...
【技术保护点】
1.一种点云数据配准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的点云数据配准方法，其特征在于，所述对所述目标点云数据进行噪声点滤波处理，得到去噪目标点云数据，具体包括：
3.根据权利要求2所述的点云数据配准方法，其特征在于，所述基于每个所述外包正方体对应的标准差和平均距离，确定对应的外包正方体的标准距离范围，具体包括：
4.根据权利要求2所述的点云数据配准方法，其特征在于，所述计算每个所述外包正方体中三维点与对应的重心点的第三距离、平均距离和各所述第三距离的标准差之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的点云...
【技术特征摘要】
1.一种点云数据配准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的点云数据配准方法，其特征在于，所述对所述目标点云数据进行噪声点滤波处理，得到去噪目标点云数据，具体包括：
3.根据权利要求2所述的点云数据配准方法，其特征在于，所述基于每个所述外包正方体对应的标准差和平均距离，确定对应的外包正方体的标准距离范围，具体包括：
4.根据权利要求2所述的点云数据配准方法，其特征在于，所述计算每个所述外包正方体中三维点与对应的重心点的第三距离、平均距离和各所述第三距离的标准差之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的点云数据配准方法，其特征在于，所述基于主成分分析法，对所述去噪目标点云数据和所述去噪参考点云数据进行初始配准处理，得到初配目标点云数据和...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭振华，郭夏臣，翟敏伟，张占锋，鲁洋，李清，付心如，王双慧，靳军杰，王甫银，张可心，石恩恩，
申请(专利权)人：北京新兴华安智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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