平衡缸及机器人制造技术

本技术涉及一种平衡缸及机器人，涉及机器人技术领域。本技术的平衡缸包括缸体、拉杆组件以及弹性组件；拉杆组件移动地设置于所述缸体内，所述拉杆组件能够沿第一方向运动；弹性组件套设于所述拉杆组件上，所述弹性组件能够在所述拉杆组件的运动下发生弹性变形；其中，所述弹性组件的刚度在所述第一方向上变化，以为所述拉杆组件运动至预设位置时向所述拉杆组件提供预设平衡力。本技术所公开的技术方案能够大幅降低减速机在机器人运行期间的力矩波动，使减速机能够充分发挥其性能。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人，特别地涉及一种平衡缸及机器人。

技术介绍

1、机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，机器人中配置有减速机，以满足整机传动需求。为了平衡减速机产生的输出力矩，通常采用平衡缸来克服，从而改善机器人的工作性能。但是现有平衡缸的刚度固定，导致减速机不能充分发挥性能。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种平衡缸及机器人，能够大幅降低减速机在机器人运行期间的力矩波动，使减速机能够充分发挥其性能。

2、第一方面，本技术实施例提供一种平衡缸，包括：

3、缸体；

4、拉杆组件，移动地设置于所述缸体内，所述拉杆组件能够沿第一方向运动；以及

5、弹性组件，套设于所述拉杆组件上，所述弹性组件能够在所述拉杆组件的运动下发生弹性变形；

6、其中，所述弹性组件的刚度在所述第一方向上变化，以为所述拉杆组件运动至预设位置时向所述拉杆组件提供预设平衡力。

7、在一个实施方式中，所述缸体内设置有平衡孔，所述平衡孔包括相连通的多个孔段，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种平衡缸，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的平衡缸，其特征在于，所述缸体包括相对设置的第一端与第二端，所述第一端上设置有供所述拉杆组件穿设的通孔，所述通孔与所述平衡孔相连通；

3.根据权利要求2所述的平衡缸，其特征在于，所述拉杆组件包括：

4.根据权利要求3所述的平衡缸，其特征在于，相邻两个所述压板中靠近所述第一端的压板的内径大于相邻两个所述压板中远离所述第一端的压板的内径，相邻两个所述压板中靠近所述第一端的压板的内径小于相邻两个所述压板中远离所述第一端的压板的外径；

5.根据权利要求3-4中任一项所述的平衡缸，其特征在于，...

【技术特征摘要】

1.一种平衡缸，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的平衡缸，其特征在于，所述缸体包括相对设置的第一端与第二端，所述第一端上设置有供所述拉杆组件穿设的通孔，所述通孔与所述平衡孔相连通；

3.根据权利要求2所述的平衡缸，其特征在于，所述拉杆组件包括：

4.根据权利要求3所述的平衡缸，其特征在于，相邻两个所述压板中靠近所述第一端的压板的内径大于相邻两个所述压板中远离所述第一端的压板的内径，相邻两个所述压板中靠近所述第一端的压板的内径小于相邻两个所述压板中远离所述第一端的压板的外径；

5.根据权利要求3-4中任一项所述的平衡缸，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：阚君旺，陆明，关恒，黄建威，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：