融合多传感器的定位方法及移动设备技术

本申请公开了一种融合多传感器的定位方法及移动设备，该融合多传感器的定位方法包括：获取第一传感器采集到的第一感知数据和第二传感器采集到的第二感知数据；基于第一感知数据计算当前时刻移动设备的位姿，得到第一位姿；以及，基于第二感知数据计算当前时刻移动设备的位姿，得到第二位姿；计算第一位姿与第二位姿之间的位姿差，利用位姿差设置第一位姿和第二位姿的融合权重参数；基于融合权重参数，对第一位姿和第二位姿进行融合，得到移动设备的目标位姿。本申请可以根据各个传感器位姿的位姿差，确定各个传感器位姿的准确性，从而动态调整各个传感器位姿的融合权重，提高定位精度，保证定位的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及移动机器人，特别是涉及一种融合多传感器的定位方法及移动设备。

技术介绍

1、定位技术对于移动设备来说无疑是十分重要的基础，许多传感器都可以达到辅助定位的目的，例如，里程计、激光雷达、超声波、摄像头、wifi、蓝牙等等。为了提高稳定性，传感器的混合使用在机器人领域也是极为常见。

2、例如，自动导向车(automated guided vehicle，agv)使用的最普遍的定位方法是对激光雷达和底盘的轮式里程计信息进行融合，解算激光雷达(或车体)的位置和姿态信息。

3、但是，目前的多传感器定位方法中的传感器可能存在定位误差，导致最终的定位结果不准确。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本申请至少提供一种融合多传感器的定位方法及移动设备。

2、本申请第一方面提供了一种融合多传感器的定位方法，应用于移动设备，移动设备至少部署有第一传感器和第二传感器，方法包括：获取第一传感器采集到的第一感知数据和第二传感器采集到的第二感知数据；基于第一感知数据计算当前时刻移动设备的位姿，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种融合多传感器的定位方法，其特征在于，应用于移动设备，所述移动设备至少部署有第一传感器和第二传感器，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一位姿与所述第二位姿之间的位姿差，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述位姿差设置所述第一位姿和所述第二位姿的融合权重参数，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述比较结果确定所述第二传感器的工作状态，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二传感器的工作状态，设置所述第一位姿和所述第二位姿的融合权重参数...

【技术特征摘要】

1.一种融合多传感器的定位方法，其特征在于，应用于移动设备，所述移动设备至少部署有第一传感器和第二传感器，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一位姿与所述第二位姿之间的位姿差，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述位姿差设置所述第一位姿和所述第二位姿的融合权重参数，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述比较结果确定所述第二传感器的工作状态，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二传感器的工作状态，设置所述第一位姿和所述第二位姿的融合权重参数，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器包括激光雷达，所述第一位姿由多个雷达观测信息组成；所述基于所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：石鹏，季博文，胡鲲，蒋旭平，卢维，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：