一种液压伺服系统期望补偿自适应预设性能渐近控制方法技术方案

本发明专利技术属于电液伺服控制技术领域，具体涉及一种液压伺服系统期望补偿自适应预设性能渐近控制方法。本发明专利技术针对阀控双出杆液压缸位置伺服系统的特点，建立了阀控双出杆液压缸位置伺服系统模型；本发明专利技术设计的液压伺服系统期望补偿自适应预设性能渐近控制器，通过集成自适应律和RISE能很好处理系统不确定性，进而基于预设性能函数和期望指令设计液压伺服系统期望补偿自适应预设性能渐近控制控制器，能有效解决伺服系统噪声问题，大大降低实际应用中系统的反馈增益，实现预设性能控制，能保证双出杆液压缸伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令；本发明专利技术简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于电液伺服控制，具体涉及一种液压伺服系统期望补偿自适应预设性能渐近控制方法。

技术介绍

1、电液伺服系统具有控制精度高、响应快速、输出功率大、信号处理灵活，易于实现各种参量的反馈，因此，被广泛应用于工业领域，比如飞机与船舶舵机的控制、雷达与火炮的控制、机床工作台的位置控制、板带轧机的板厚控制、电炉冶炼的电极位置控制、各种飞机车里的模拟台的控制、发电机转速的控制、材料试验机及其他实验机的压力控制等等。然而，液压系统具有严重的非线性特性及模型不确定性，包括结构不确定性(参数不确定性)和非结构不确定性等未建模的非线性，这些因素可能会严重恶化能够取得的控制性能，从而导致低控制精度，极限环震荡，甚至不稳定性。因而，为电液伺服系统设计高性能的控制器具有较大的挑战性。为了提高电液系统的跟踪性能，许多先进的控制器被设计出来，如鲁棒自适应控制、自适应鲁棒控制、滑模控制、干扰补偿控制等等。但这些控制方法采用具有严重噪声的状态信号设计控制器，控制性能难以进一步提高，且理论上很难保证渐近跟踪。此外也无法满足实际应用对跟踪性能指标(如超调量、稳态精度和收敛时间)的要求。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种液压伺服系统期望补偿自适应预设性能渐近控制方法，其特征在于，步骤如下：

2.根据权利要求1所述的液压伺服系统期望补偿自适应预设性能渐近控制方法，其特征在于，步骤S1中，根据牛顿第二定律，双出杆液压缸惯性负载的动力学模型方程为：

3.根据权利要求2所述的液压伺服系统期望补偿自适应预设性能渐近控制方法，其特征在于，假设伺服阀阀芯位移正比于控制输入u，即xv＝kiu，其中ki>0是比例系数，u是控制输入电压；因此，等式(3)转化为：

4.根据权利要求3所述的液压伺服系统期望补偿自适应预设性能渐近控制方法，其特征在于，定义未知参数集θ＝[θ1,θ...

【技术特征摘要】

1.一种液压伺服系统期望补偿自适应预设性能渐近控制方法，其特征在于，步骤如下：

2.根据权利要求1所述的液压伺服系统期望补偿自适应预设性能渐近控制方法，其特征在于，步骤s1中，根据牛顿第二定律，双出杆液压缸惯性负载的动力学模型方程为：

3.根据权利要求2所述的液压伺服系统期望补偿自适应预设性能渐近控制方法，其特征在于，假设伺服阀阀芯位移正比于控制输入u，即xv＝kiu，其中ki>0是比例系数，u是控制输入电压；因此，等式(3)转化为：

4.根据权利要求3所述的液压伺服系统期望补偿自适应预设性能渐近控制方法，其特征在于，定义未知参数集θ＝[θ1,θ2,θ3,θ4]t，其中：

5.根据权利要求4所述的液压伺服系统期望补偿自适应预设性能渐近控制方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：任家林，徐张宝，
申请(专利权)人：阜阳师范大学，
类型：发明
国别省市：