管道巡检机器人自动导航行走的方法、系统、介质及设备技术方案

本申请公开了一种管道巡检机器人自动导航行走的方法、系统、介质及设备；所述方法包括：获取巡检管道的属性信息与巡检机器人的参数信息；利用搭载在管道巡检机器人上的超声波雷达，实时检测当前巡检路径前进方向的管道内的障碍物，获取检测到的障碍物的高度；比较检测到的障碍物的高度是否大于越障阈值高度，若大于，生成绕障指令；否则，生成越障指令，继续比较管道直径与管道巡检机器人宽度的比例是否大于预设比例，若大于，修改为停止行走指令；否则，根据检测到当前巡检路径前进方向左右侧管道内的障碍物的结果，对应修改为右侧绕障指令、左侧绕障指令或停止行走指令；本申请能够实现搭载简易检测装置的管道机器人自动导航行走。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能巡检的，具体是涉及一种管道巡检机器人自动导航行走的方法、系统、介质及设备。

技术介绍

1、管道机器人现阶段用于城市管道的巡检任务，主要是人工操作管道机器人进行行走、越障等操作，无自主性。部分具有自主巡检的管道机器人均借助于精细的障碍物检测装置，或者设计具有转动功能的障碍物检测结构，保障管道机器人在管道中的巡检与避障。但精细的障碍物检测装置或具有转动功能的障碍物检测结构会增加管道巡检的成本，一般管道巡检机器人更多的仅搭载有成本较低的超声波雷达或单点激光雷达，针对这种管道巡检机器人，是无法准确的采集障碍物的实际位置与具体信息。在这种情况下，如何根据返回的超声波或反射光数据完成障碍物存在与否的判断，以及确定通过检测到障碍物的选择方式，完成管道巡检机器人自动导航行走的是需要思考解决的问题。

技术实现思路

1、为了实现搭载简易检测装置的管道机器人自动导航行走，本申请提供一种管道巡检机器人自动导航行走的方法、系统、介质及设备。

2、第一方面，本申请提供一种管道巡检机器人自动导航行走的方法，包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】

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【技术特征摘要】

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【专利技术属性】
技术研发人员：于善冬，蒋湘成，许拥军，
申请(专利权)人：南京北控工程检测咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：