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本申请公开了一种管道巡检机器人自动导航行走的方法、系统、介质及设备；所述方法包括：获取巡检管道的属性信息与巡检机器人的参数信息；利用搭载在管道巡检机器人上的超声波雷达，实时检测当前巡检路径前进方向的管道内的障碍物，获取检测到的障碍物的高度；...
该专利属于南京北控工程检测咨询有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京北控工程检测咨询有限公司授权不得商用。

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