激光雷达抗干扰方法、装置、激光雷达及可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种激光雷达抗干扰方法、装置、激光雷达及可读存储介质，其中方法包括：根据激光雷达的预设发射频率和每个发射脉冲对应的随机编码值，发射目标脉冲序列；生成目标序列，并将目标序列的相邻两个发射周期作为一个测量周期，目标序列包括目标脉冲序列和目标脉冲序列返回的目标回波序列；根据目标测量周期的两个回波信号的接收时刻、目标测量周期的两个发射脉冲信号的对应的随机编码值、激光雷达的预设发射周期以及激光雷达的预设误差值，滤除目标测量周期内的干扰信号。本申请实施例无需增加激光雷达的发射频率，有效解决了激光雷达的抗干扰问题，提升了激光器的寿命，且在测量距离不变的情况下，无需增加激光器的发射功耗。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及雷达领域，尤其涉及一种激光雷达抗干扰方法、装置、激光雷达及可读存储介质。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术的发展，激光雷达成为不可或缺的重要传感器，对激光雷达的成本、性能、可靠性、抗干扰等方面也提出了更高的要求。

2、现有技术主要通过激光脉冲的双发或三发实现抗干扰，即一个测量点发射两个或三个激光脉冲，通过调节激光脉冲的时间间隔实现脉冲编码，从而实现激光雷达的抗干扰功能。然而，在同等测量点频的情况下，该方案要求激光雷达的激光器的发射重频提高两倍或者三倍，导致激光器的寿命受到极大的影响，同时为保证激光雷达的测量距离不变，需增加激光器的发射功耗。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种激光雷达抗干扰方法、装置、激光雷达及可读存储介质。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达抗干扰方法，所述方法包括：

3、根据激光雷达的预设发射频率和每个发射脉冲对应的随机编码值，发射目标脉冲序列；

4、生成目标序列，并将所述目标序列的相邻两个发射周本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种激光雷达抗干扰方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标测量周期的两个回波信号的接收时刻、所述目标测量周期的两个发射脉冲信号的对应的随机编码值、所述激光雷达的预设发射周期以及所述激光雷达的预设误差值，滤除所述目标测量周期内的干扰信号，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标测量周期的两个回波信号的接收时刻、所述第一判断阈值和所述第二判断阈值，滤除所述目标测量周期内的干扰信号，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设判断条件为：所述目标测量周期的两个回波信号...

【技术特征摘要】

1.一种激光雷达抗干扰方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标测量周期的两个回波信号的接收时刻、所述目标测量周期的两个发射脉冲信号的对应的随机编码值、所述激光雷达的预设发射周期以及所述激光雷达的预设误差值，滤除所述目标测量周期内的干扰信号，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标测量周期的两个回波信号的接收时刻、所述第一判断阈值和所述第二判断阈值，滤除所述目标测量周期内的干扰信号，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设判断条件为：所述目标测量周期的两个回波信号的接收时刻之间的接收时间间隔大于所述第一判断阈值且小于所述第二判断阈值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述激光雷达的预设发射周期和所述激光雷达探测的目标的测量距离，确定所述目标测量周期的当前发射脉冲。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达的预设发射周期和所述激光雷达探测的目标的测量距离，确定所述目标测量周期的当前发射脉冲，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述测量距离小于或等于所述最大测量距离，所述根据所述目标测量周期的两个发射脉冲信号的对应的随机编码值、所述激光雷达的预设发射周期以及所述激光雷达的预设误差值，分别计算第一判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑俊波，
申请(专利权)人：深圳市镭神智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：