一种基于激光雷达点云的电动汽车充电口坐标定位方法技术

本发明专利技术用于激光雷达点云技术领域，公开了一种基于激光雷达点云的电动汽车充电口坐标定位方法，包括该定位方法包括如下步骤：S1.对激光雷达各硬件进行连接对车辆车牌进行扫描，并将初始数据PCAP数据包转化PCD点云文件；S2.读取PCD文件，并创建强度滤波器进行强度滤波，保留指定强度值点云；S3.进行半径滤波，只保留车牌区域点云，并求出中心坐标；S4.根据车辆3D模型数据，由车牌中心点坐标推出充电口中心位置坐标。该基于激光雷达点云的电动汽车充电口坐标定位方法，采用基于对汽车车牌的特殊反射强度进行精准滤波，配合对点云数据进行处理的方式，将剩余点云进行半径滤波，即求出车牌中心点坐标与充电口中心点坐标。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及激光雷达点云，具体为一种基于激光雷达点云的电动汽车充电口坐标定位方法。

技术介绍

1、随着电动汽车的产销量提高，电动汽车越来越受到人们的青睐，充电需求也逐渐上升，传统的充电方式需要车主操作充电器进行充电，同时增加了操作不当导致车辆或充电设备损坏的情况，因此提出了自动化充电桩的系统，在此系统中虽然能够实现自动化充电的功能，但缺点和劣势也非常明显，其对充电设备的要求以及制造和维护成本很高，此外对于周围环境的要求较高，停车的位置要固定，不宜于大规模推广，在现有技术中，电动汽车充电口的定位方式主要依赖于机械结构的对准或基于摄像头的视觉识别，然而，这些方法存在着诸多不足之处，机械对准方式通常需要较高的精度和复杂的机械结构，不仅增加了成本，而且在实际使用中容易受到磨损、变形等因素的影响，导致对准精度下降，从而影响充电效率和可靠性，而基于摄像头的视觉识别方法则受到环境光照、杂物遮挡、图像分辨率等因素的限制，在光线不佳的情况下，摄像头可能无法准确识别充电口的位置，杂物的遮挡可能导致部分关键特征被掩盖，从而影响识别结果，此外，图像分辨率的不足也可能导致定位精度本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于激光雷达点云的电动汽车充电口坐标定位方法，其特征在于，该定位方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达点云的电动汽车充电口坐标定位方法，其特征在于：所述S1中激光雷达硬件包括激光雷达和计算机，且激光雷达与计算机通过网线连接，所述激光雷达与计算机之间通信采用以太网介质，且激光雷达与计算机之间数据传输协议采用UDP协议。

3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达点云的电动汽车充电口坐标定位方法，其特征在于：所述S1中采用通过WireShark抓包工具进行网络传输数据抓包，且在车辆前脸数据采集后保存为PCAP数据包文件，其中WireShar...

【技术特征摘要】

1.一种基于激光雷达点云的电动汽车充电口坐标定位方法，其特征在于，该定位方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达点云的电动汽车充电口坐标定位方法，其特征在于：所述s1中激光雷达硬件包括激光雷达和计算机，且激光雷达与计算机通过网线连接，所述激光雷达与计算机之间通信采用以太网介质，且激光雷达与计算机之间数据传输协议采用udp协议。

3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达点云的电动汽车充电口坐标定位方法，其特征在于：所述s1中采用通过wireshark抓包工具进行网络传输数据抓包，且在车辆前脸数据采集后保存为pcap数据包文件，其中wireshark雷达传输参数需从十六进制转化为十进制保存。

4.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达点云的电动汽车充电口坐标定位方法，其特征在于：所述s1中pcap数据包保存后通过可视化软件播放，其中有效的pcap数据包需转化为pcd单帧文件。

5.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达点云的电动汽车充电口坐标定位方法，其特征在于：所述s1中激光雷达通过接收反光材料的反射信号强度对车牌进行识别并定位相关信息。

6.根据权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮观强，孔繁浩，胡涛，刘子熙，田宇鹏，胡星，杨阔，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：