【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及速度解模糊，尤其涉及一种目标车辆速度的确定方法、装置、设备、存储介质以及程序产品。
技术介绍
1、由于毫米波雷达能够在复杂天气情况下有效地探测周围的环境，毫米波雷达所探测到的点云中包含了目标相对本车的径向速度。因此，充分利用毫米波雷达的速度信息将能够大大提升目标跟踪的效果。测量到的径向速度，因为模糊的原因，需要进行一定的解模糊处理后才能还原为真实的径向速度，进而被使用。当前的解模糊方案主要依赖于遍历所有组合，并选择前后帧点迹解模糊速度最接近的组合作为真实的解模糊倍数，速度解模糊的准确率较低，无法准确得到目标车辆速度。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种目标车辆速度的确定方法、装置、设备、存储介质以及程序产品，可以提高速度解模糊的准确率，从而可以提高确定目标车辆速度的准确率。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种目标车辆速度的确定方法，包括：获取当前车辆的多帧雷达点迹信息；其中，每帧包括至少一个雷达点迹信息；所述雷达点迹信息包括目标车辆相对当前车辆的距离信息以及目标车辆相对当前车辆的径向速度；根据每帧雷达点迹信息对应的时间序列信息确定所述多帧雷达点迹信息对应的位置趋势；其中，所述位置趋势包括目标车辆相对当前车辆远离以及目标车辆相对当前车辆靠近；根据所述多帧雷达点迹信息的位置趋势以及每个雷达点迹信息的径向速度确定最外层每个雷达点迹信息对应的目标模糊倍数范围；基于所述目标模糊倍数范围确定每个多帧雷达点迹信息组合对应的目标解模糊损失；其中，所述多帧雷达点迹信
3、第二方面，本公开实施例还提供了一种目标车辆速度的确定装置，包括：雷达点迹信息获取模块，用于获取当前车辆的多帧雷达点迹信息；其中，每帧包括至少一个雷达点迹信息；所述雷达点迹信息包括目标车辆相对当前车辆的距离信息以及目标车辆相对当前车辆的径向速度；位置趋势确定模块，用于根据每帧雷达点迹信息对应的时间序列信息确定所述多帧雷达点迹信息对应的位置趋势；其中，所述位置趋势包括目标车辆相对当前车辆远离以及目标车辆相对当前车辆靠近；目标模糊倍数范围确定模块，用于根据所述多帧雷达点迹信息的位置趋势以及每个雷达点迹信息的径向速度确定最外层每个雷达点迹信息对应的目标模糊倍数范围；目标解模糊损失确定模块，用于基于所述目标模糊倍数范围确定每个多帧雷达点迹信息组合对应的目标解模糊损失；其中，所述多帧雷达点迹信息组合由最外层、中间层以及最内层的帧雷达点迹信息构成；其中，一帧对应一层；第一目标模糊倍数组合确定模块，用于基于所述每个多帧雷达点迹信息组合对应的目标解模糊损失确定第一目标模糊倍数组合；目标解模糊速度确定模块，用于根据所述第一目标模糊倍数组合确定目标解模糊速度；将所述目标解模糊速度作为所述多帧雷达点迹信息对应的目标车辆速度。
4、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
5、一个或多个处理器；
6、存储装置，用于存储一个或多个程序，
7、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开实施例所述的目标车辆速度的确定方法。
8、第四方面，本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本公开实施例所述的目标车辆速度的确定方法。
9、第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本公开实施例所述的目标车辆速度的确定方法。
10、本实施例公开的技术方案，获取当前车辆的多帧雷达点迹信息；其中，每帧包括至少一个雷达点迹信息；所述雷达点迹信息包括目标车辆相对当前车辆的距离信息以及目标车辆相对当前车辆的径向速度；根据每帧雷达点迹信息对应的时间序列信息确定所述多帧雷达点迹信息对应的位置趋势；其中，所述位置趋势包括目标车辆相对当前车辆远离以及目标车辆相对当前车辆靠近；根据所述多帧雷达点迹信息的位置趋势以及每个雷达点迹信息的径向速度确定最外层每个雷达点迹信息对应的目标模糊倍数范围；基于所述目标模糊倍数范围确定每个多帧雷达点迹信息组合对应的目标解模糊损失；基于所述每个多帧雷达点迹信息组合对应的目标解模糊损失确定第一目标模糊倍数组合；其中，所述多帧雷达点迹信息组合由最外层、中间层以及最内层的帧雷达点迹信息构成；其中，一帧对应一层；根据所述第一目标模糊倍数组合确定目标解模糊速度；将所述目标解模糊速度作为所述多帧雷达点迹信息对应的目标车辆速度。本公开实施例，通过根据所述多帧雷达点迹信息的位置趋势确定最外层每个雷达点迹信息对应的目标模糊倍数范围，基于所述目标模糊倍数范围确定每个多帧雷达点迹信息组合对应的目标解模糊损失；基于所述每个多帧雷达点迹信息组合对应的目标解模糊损失确定第一目标模糊倍数组合；根据所述第一目标模糊倍数组合确定目标解模糊速度的方式，可以提高速度解模糊的准确率，从而可以提高确定目标车辆速度的准确率。
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1.一种目标车辆速度的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每帧雷达点迹信息对应的时间序列信息确定所述多帧雷达点迹信息对应的位置趋势，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多帧雷达点迹信息的位置趋势以及每个雷达点迹信息的径向速度确定最外层每个雷达点迹信息对应的目标模糊倍数范围，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定最外层每个雷达点迹信息对应的初始模糊倍数范围，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多帧雷达点迹信息的位置趋势以及最外层每个雷达点迹信息对应的径向速度对最外层每个雷达点迹信息对应的初始模糊倍数范围进行修改，获得最外层每个雷达点迹信息对应的目标模糊倍数范围，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其中，所述远离趋势显著为所述多帧雷达点迹信息的位置趋势为正数，且所述多帧雷达点迹信息的位置趋势的绝对值大于设定趋势显著阈值；所述靠近趋势显著为所述多帧雷达点迹信息的位置趋势为负数，且所述多帧雷达点迹信息的位置趋势的绝对
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标模糊倍数范围确定每个多帧雷达点迹信息组合对应的目标解模糊损失，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述最外层对应的雷达点迹信息对应的多个模糊倍数确定所述当前多帧雷达点迹信息组合对应的多个模糊倍数组合，包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定所述多个模糊倍数组合的解模糊损失，包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述每个多帧雷达点迹信息组合对应的目标解模糊损失确定第一目标模糊倍数组合，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，统计每个多帧雷达点迹信息组合对应的第二目标模糊倍数组合的出现频率，包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标模糊倍数组合确定目标解模糊速度，包括：
13.一种目标车辆速度的确定装置，其特征在于，包括：
14.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
15.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-12中任一所述的目标车辆速度的确定方法。
16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一项所述的目标车辆速度的确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标车辆速度的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每帧雷达点迹信息对应的时间序列信息确定所述多帧雷达点迹信息对应的位置趋势，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多帧雷达点迹信息的位置趋势以及每个雷达点迹信息的径向速度确定最外层每个雷达点迹信息对应的目标模糊倍数范围，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定最外层每个雷达点迹信息对应的初始模糊倍数范围，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多帧雷达点迹信息的位置趋势以及最外层每个雷达点迹信息对应的径向速度对最外层每个雷达点迹信息对应的初始模糊倍数范围进行修改，获得最外层每个雷达点迹信息对应的目标模糊倍数范围，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其中，所述远离趋势显著为所述多帧雷达点迹信息的位置趋势为正数，且所述多帧雷达点迹信息的位置趋势的绝对值大于设定趋势显著阈值；所述靠近趋势显著为所述多帧雷达点迹信息的位置趋势为负数，且所述多帧雷达点迹信息的位置趋势的绝对值大于设定趋势显著阈值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标模糊倍数范围确定每个多帧雷达点迹信息组合对...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱江，郭小娟，朱海洋，
申请(专利权)人：南京市德赛西威汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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