一种自适应紧固的多模态仿生膝关节康复外骨骼制造技术

本申请公开了一种自适应紧固的多模态仿生膝关节康复外骨骼，涉及康复机器人技术领域。该外骨骼不仅可以实现不同模态的康复训练，还具有更高的柔顺性与适配性。该外骨骼包括底座、大腿模块、小腿模块和连杆机构；大腿模块固连在底座上；小腿模块通过连杆机构与大腿模块连接；小腿模块能够相对于大腿模块转动实现膝关节屈伸训练；连杆机构能够复现膝关节转动时的瞬心变化轨迹；大腿模块包括大腿壳体组件；小腿模块包括小腿壳体组件、上滑块组件、拉伸机构和下滑块组件；拉伸机构能够带动下滑块组件靠近或远离上滑块组件，实现膝关节拉伸训练；大腿壳体组件包括大腿气囊；气囊充气后能够与大腿自适应紧固；小腿壳体组件与大腿壳体组件的结构相同。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及康复机器人，尤其涉及一种自适应紧固的多模态仿生膝关节康复外骨骼。

技术介绍

1、骨折术后的康复训练极大的影响着关节功能的恢复效果，随着康复机器人技术的发展，膝关节康复外骨骼已能够辅助甚至代替理疗师完成患者的部分康复训练。膝关节康复外骨骼能够长时间高强度的稳定工作，并量化训练的过程，高效且能保证训练质量。但膝关节康复外骨骼目前仍存在以下问题：

2、1、现有的膝关节康复外骨骼常采用定轴转动，与实际人体关节运动情况不符，长期训练会导致关节肿痛。

3、2、现有的膝关节康复外骨骼只能实现单一的关节屈伸训练，康复训练模态单一，不能满足不同动作联合康复训练的需求。

4、3、现有的外骨骼壳体难以准确适配不同患者肢体尺寸，无法保证康复动作的稳定实施。

技术实现思路

1、本申请的实施例提供一种自适应紧固的多模态仿生膝关节康复外骨骼，不仅可以同时或分别实现不同模态的康复训练，还具有更高的柔顺性与适配性。

2、为达到上述目的，本申请的实施例提供了一种自适应紧固的多模态仿生膝关本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自适应紧固的多模态仿生膝关节康复外骨骼，其特征在于，包括底座、大腿模块、小腿模块和连杆机构；

2.根据权利要求1所述的自适应紧固的多模态仿生膝关节康复外骨骼，其特征在于，所述底座上还设有驱动电机；所述连杆机构包括外侧连杆组件和内侧连杆组件；所述外侧连杆组件包括外侧驱动杆和外侧辅助杆；所述外侧驱动杆的后端固连所述驱动电机，前端铰接所述小腿模块；所述外侧辅助杆的后端铰接所述大腿模块，前端铰接所述小腿模块；所述内侧连杆组件包括内侧驱动杆和内侧辅助杆；所述内侧驱动杆和内侧辅助杆的后端均铰接所述大腿模块，前端均铰接所述小腿模块。

3.根据权利要求2所述的自适应紧固的...

【技术特征摘要】

1.一种自适应紧固的多模态仿生膝关节康复外骨骼，其特征在于，包括底座、大腿模块、小腿模块和连杆机构；

2.根据权利要求1所述的自适应紧固的多模态仿生膝关节康复外骨骼，其特征在于，所述底座上还设有驱动电机；所述连杆机构包括外侧连杆组件和内侧连杆组件；所述外侧连杆组件包括外侧驱动杆和外侧辅助杆；所述外侧驱动杆的后端固连所述驱动电机，前端铰接所述小腿模块；所述外侧辅助杆的后端铰接所述大腿模块，前端铰接所述小腿模块；所述内侧连杆组件包括内侧驱动杆和内侧辅助杆；所述内侧驱动杆和内侧辅助杆的后端均铰接所述大腿模块，前端均铰接所述小腿模块。

3.根据权利要求2所述的自适应紧固的多模态仿生膝关节康复外骨骼，其特征在于，所述上滑块组件包括外侧上滑块和内侧上滑块；所述下滑块组件包括两个下滑块；所述拉伸机构包括两个推杆；所述推杆的头部连接在所述外侧上滑块或所述内侧上滑块上，尾端固连在对应的所述下滑块上。

4.根据权利要求3所述的自适应紧固的多模态仿生膝关节康复外骨骼，其特征在于，所述外侧上滑块和内侧上滑块的前端均设有配合孔，所述推杆的头部连接在所述配合孔内；所述拉伸机构还包括导向组件；所述导向组件包括t型导向槽和与所述t型导向槽相适配的t型导向柱；所述t型导向槽设置在所述外侧上滑块或所述内侧上滑块上内；所述t型导向柱设置在所述下滑块上；所述推杆的尾端位于所述t型导向柱的凹部内。

5.根据权利要求4所述的自适应紧固的多模态仿生膝关节康复外骨骼，其特征在于，所述小腿壳体组件连接在两个所述下滑块之间；所述外侧上滑块的上端通过所述外侧连杆组件与所述大腿模块相连；所述内侧上滑块的上端通过所述内侧连杆组件与所述大腿模块相连，外侧上滑块和内侧上滑块下端通过拉伸机构与所述下滑块连接。

6.根据权利要求5所述的自适应...

【专利技术属性】
技术研发人员：李敏，孔祥瑞，郑杨，杨展硕，贺迪茂，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：