【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化打胶，具体涉及一种多机械臂配合打胶装置及方法。
技术介绍
1、传统人工打胶不但效率低而且产量会随着劳动时间和劳动量的增加而减少，人工打胶对于胶体损耗也要远高于机器打胶，且打胶作业对专业技术人员的要求较高，人力成本也会居高不下。工业机械臂具有工作效率高、稳定和可靠等优势，在制造业等行业得到了越来越多的应用，将工业机械臂和门窗组装线对接，研究工业机械臂自动化打胶系统及方法，能够适应不同门窗的尺寸进行自动化打胶，极大节约成本与时间，对于提升产品性能及生产效率具有重要意义。
2、国家知识产权局公开了公开号为cn111229562b的一种打胶机器人的打胶方法、装置和打胶机器人，其通过控制机械臂将胶嘴移动至对准转角，对所述转角进行点胶，在完成转角打胶后，控制机械臂移动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于转角一侧的第一打胶轨迹进行涂胶；在完成转角一侧的打胶之后，控制机械臂移动所述胶嘴以转角处为起点沿着位于所述转角另一侧的第二打胶轨迹进行涂胶。但以上述打胶机器人为代表的自动打胶方式，往往需要其他多个产线上限位元器件的配合，比如...
【技术保护点】
1.一种多机械臂配合打胶装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种多机械臂配合打胶装置，其特征在于：主机械臂和从机械臂的末端均还设置位姿检测单元，各个位姿检测单元均与主控单元有线或无线连接。
3.根据权利要求2所述的一种多机械臂配合打胶装置，其特征在于：置物台上设置物料吸附组件，用于暂时固定放置在上的物料。
4.根据权利要求3所述的一种多机械臂配合打胶装置，其特征在于：置物台上方的图像采集单元的周围设置多个激光位移传感器，激光位移传感器的数量与从机械臂的数量一致，且激光位移传感器一一对应从机械臂设置在从机械臂的打胶组件的...
【技术特征摘要】
1.一种多机械臂配合打胶装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种多机械臂配合打胶装置，其特征在于：主机械臂和从机械臂的末端均还设置位姿检测单元，各个位姿检测单元均与主控单元有线或无线连接。
3.根据权利要求2所述的一种多机械臂配合打胶装置，其特征在于：置物台上设置物料吸附组件，用于暂时固定放置在上的物料。
4.根据权利要求3所述的一种多机械臂配合打胶装置，其特征在于：置物台上方的图像采集单元的周围设置多个激光位移传感器，激光位移传感器的数量与从机械臂的数量一致，且激光位移传感器一一对应从机械臂设置在从机械臂的打胶组件的初始位姿的正上方；
5.一种多机械臂配合打胶方法，包括权利要求4所述的一种多机械臂配合打胶装置，其特征在于，还包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种多机械臂配合打胶方法，其特征在于：在s2.4中，需要通过对比主机...
【专利技术属性】
技术研发人员：冀先进，孔昕，宋本腾，周振宇，
申请(专利权)人：中建八局第二建设有限公司，
类型：发明
国别省市：
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