【技术实现步骤摘要】
本公开涉及工程机械智能无人化领域，特别涉及一种点云地图构建方法和系统、域控制器和挖掘机、存储介质。
技术介绍
1、挖掘机是重要的工程机械，广泛应用于建筑、矿山等工程建设行业。挖掘机时常遇到的作业环境恶劣、操作人员工作强度大等问题容易导致安全隐患，而且用人难、成本高的问题也会给行业造成限制。因此研发具有无人作业功能的挖掘机有巨大的行业需求和现实意义。
技术实现思路
1、专利技术人通过研究发现：点云地图作为挖掘机无人作业的重要一部分，其主要的作用是构建真实场景的三维点云地图，以供无人挖掘机进行挖掘和装载任务规划。
2、无人挖掘机的一个典型作业工况是在相对固定的平台上回转进行挖掘和装载施工作业，针对这种典型工况，挖掘过程中仅需实施小范围的作业面更新，相关技术系统和方法多采用16线以上多线激光雷达通过slam建立点云地图，存在较大的数据冗余及计算量，且建图时没有针对臂架处理，把臂架与物料分离。
3、鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种点云地图构建方法和系统、域控制...
【技术保护点】
1.一种点云地图构建方法，包括：
2.根据权利要求1所述的点云地图构建方法，其中，所述利用挖掘机回转作业的运动对挖掘机回转作业场景进行点云地图的构建包括：
3.根据权利要求1或2所述的点云地图构建方法，其中：
4.根据权利要求1或2所述的点云地图构建方法，其中，所述在激光雷达上车坐标系下提取臂架点云数据后，得到物料点云数据，通过空间变换将物料点云数据转换到挖掘机下车坐标系下包括：
5.根据权利要求4所述的点云地图构建方法，其中，所述对转台姿态传感器数据进行时间补偿包括：
6.根据权利要求5所述的点云地图构建方...
【技术特征摘要】
1.一种点云地图构建方法，包括：
2.根据权利要求1所述的点云地图构建方法，其中，所述利用挖掘机回转作业的运动对挖掘机回转作业场景进行点云地图的构建包括：
3.根据权利要求1或2所述的点云地图构建方法，其中：
4.根据权利要求1或2所述的点云地图构建方法，其中，所述在激光雷达上车坐标系下提取臂架点云数据后，得到物料点云数据，通过空间变换将物料点云数据转换到挖掘机下车坐标系下包括：
5.根据权利要求4所述的点云地图构建方法，其中，所述对转台姿态传感器数据进行时间补偿包括：
6.根据权利要求5所述的点云地图构建方法，其中，所述对转台姿态传感器数据进行第一时间补偿包括：
7.根据权利要求6所述的点云地图构建方法，其中，所述根据激光雷达点云数据时间和时间偏差，确定转台姿态传感器时间包括：
8.根据权利要求5所述的点云地图构建方法，其中，所述对转台姿态传感器数据进行第二时间补偿包括：
9.根据权利要求8所述的点云地图构建方法，其中，所述根据回转角速度、重影宽度和重影中心半径，对转台姿态传感器数据进行第二时间补偿包括：
10.根据权利要求4所述的点云地图构建方法，其中，所述对激光雷达点云数据进行点云预处理包括：
11.根据权利要求4所述的点云地图构建方法，其中，所述对激光雷达点云数据进行帧点云拆分包括：
12.根据权利要求11所述的点云地图构建方法，其中，所述对激光雷达点云数据进行帧点云拆分还包括：
13.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：马厚雪，付强，张坚，濮洪钧，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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