【技术实现步骤摘要】
【】本专利技术涉及一种机器人抓取通用数学表征方法，属于机器人数学表征领域。
技术介绍
0、
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展和智能化水平的提高，机器人抓取技术在各个领域中得到了广泛应用。机器人抓取系统能够通过不断学习和优化，自主应对复杂的抓取任务，适应不同的工作环境和物体形状。随着技术条件的成熟，可执行更滑复杂、精准、多样化的操作的机器人多指灵巧手越来越多的得到人们的关注与研究。
2、机器人多指灵巧手抓取需以数学模型的建立为基础，因此需要有一种能准确表达机器人多指灵巧手抓取目标时的抓取信息的数学表示方法，这是机器人多指灵巧手抓取的应用前提。现有的关于机器人多指灵巧手的抓取中，大多仅针对特有的机器人多指灵巧手，表征方式不具备通用性，一旦机器人多指灵巧手更换，则需重新设计表征方法；此外，现有关于机器人抓取表征方法，仅关注机器人多指灵巧手的手部配置，而忽略了机器人多指灵巧手抓取过程中的视觉、触觉等多模态数据，无法全面表征机器人多指灵巧手抓取过程中的接触信息。因而，提出一种机器人抓取通用数学表征方法研究具有重要的
【技术保护点】
1.一种机器人抓取通用数学表征方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，手指关节坐标系{Sij}(i＝1,2,...,nfinger)(j＝1,2,...,njoint)，坐标系原点固定于手指关节中心处；z轴与关节旋转轴平行，且方向为手指末端的方向；x轴与关节平面相平行，且方向为手指外侧；y轴按右手定则确定，y＝z×x；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据手指关节的基坐标系和手指关节坐标系，确定手指关节坐标系相对于手指关节基坐标系的齐次变换矩阵，包括：
4.根据权利要求1所述的方法...
【技术特征摘要】
1.一种机器人抓取通用数学表征方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，手指关节坐标系{sij}(i＝1,2,...,nfinger)(j＝1,2,...,njoint)，坐标系原点固定于手指关节中心处；z轴与关节旋转轴平行，且方向为手指末端的方向；x轴与关节平面相平行，且方向为手指外侧；y轴按右手定则确定，y＝z×x；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据手指关节的基坐标系和手指关节坐标系，确定手指关节坐标系相对于手指关节基坐标系的齐次变换矩阵，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据手指关节坐标系、手指关节坐标系相对于手指关节基坐标系的齐次变换矩阵，获...
【专利技术属性】
技术研发人员：李彤，阎宇航，陈钢，虞承舜，安静，王一帆，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：
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