【技术实现步骤摘要】
本专利技术大致涉及激光雷达，尤其涉及一种激光雷达以及一种激光雷达的探测方法。
技术介绍
1、激光雷达是以发射激光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，是一种将激光技术与光电探测技术相结合的先进探测方式。激光雷达因其分辨率高、隐蔽性好、抗有源干扰能力强、低空探测性能好、体积小及重量轻等优势，被广泛应用于自动驾驶、交通通讯、无人机、智能机器人、资源勘探等领域。
2、一些激光雷达采用类似单光子雪崩二极管(single photon avalanche diode，spad)作为探测器，spad可被单个光子触发响应，因此容易受到环境光噪声的影响；另一方面，spad对于激光雷达常用探测光波段的光子探测效率(photon detection efficiency，pde)较低，因此spad单次探测获得的信号强度很弱。一次探测扫描中，可能在探测时间窗口内只发生了几次触发，因此无法区分所探测到的光信号是回波信号还是环境光噪声,为了提高激光雷达的测远性能并且降低噪声的影响，如图1a所示，激光雷达在对同一视场范围的障碍物进行探测时，在一次...
【技术保护点】
1.一种激光雷达，包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达，其中各组探测脉冲的脉冲重复间隔小于所述激光雷达的最大探测距离对应的飞行时间。
3.根据权利要求1所述的激光雷达，所述处理装置配置成：根据所述探测单元输出的电信号，将所述电信号进行累加，得到累加结果；根据所述累加结果，确定所述回波的到达时刻。
4.根据权利要求3所述的激光雷达，其中所述处理装置配置成：根据所述到达时刻、以及所述脉冲重复间隔，确定所述障碍物对应的飞行时间；根据所述飞行时间，确定所述障碍物信息。
5.根据权利要求1所述的激光雷达，其中相邻的两组探测脉冲...
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达，包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达，其中各组探测脉冲的脉冲重复间隔小于所述激光雷达的最大探测距离对应的飞行时间。
3.根据权利要求1所述的激光雷达，所述处理装置配置成：根据所述探测单元输出的电信号，将所述电信号进行累加，得到累加结果；根据所述累加结果，确定所述回波的到达时刻。
4.根据权利要求3所述的激光雷达，其中所述处理装置配置成：根据所述到达时刻、以及所述脉冲重复间隔，确定所述障碍物对应的飞行时间；根据所述飞行时间，确定所述障碍物信息。
5.根据权利要求1所述的激光雷达，其中相邻的两组探测脉冲之间的时间间隔随机分布。
6.根据权利要求1所述的激光雷达，其中每组探测脉冲内的探测脉冲的数量随机分布。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的激光雷达，其中每个激光器和一个或多个探测单元构成一个探测通道；其中在同一时刻，多个探测通道并行探测，其中并行探测的多个探测通道采用不同的脉冲重复间隔组合。
8.根据权利要求7所述的激光雷达，其中并行探测的多个探测通道的脉冲重复间隔组合通过如下方式确定：基于一组互质数，根据所述多个互质数的和数确定互质数组合，将所述互质数组合的相同倍数作为所述并行探测的多个探测通道的脉冲重复间隔组合。
9.根据权利要求1所述的激光雷达，其中所述脉冲重复间隔的最小值根据所述激光雷达的探测距离和障碍物的反射率阈值确定。
10.根据权利要求3所述的激光雷达，还包括存储装置，所述存储装置与所述处理装置耦合，所述存储装置具有多个存储单元，每个存储单元对应不同的时刻。
11.根据权利要求10所述的激光雷达，所述探测单元包括探测器阵列，其中所述处理装置配置成通过以下方式对所述电信号进行累加：将每个回波每次触发的探测器的数目，累加并存储到与所述到达时刻对应的存储单元中。
12.一种激光雷达的探测方法，所述激光雷达包括发射装...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾天长，杨晋，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。