【技术实现步骤摘要】
本专利技术专利涉及医疗机器人，具体涉及一种应用于针对中穿刺靶点移位的实时微调穿刺机器人。
技术介绍
1、在胸腹部肿瘤患者治疗方案中，经皮穿刺发挥着不可或缺的作用。其具有创口小、易恢复、术后伤疤小等优点，然而其目前在临床应用中还存在着各种问题。其中穿刺精度低是最重要的问题之一。目前大多数经皮穿刺方法已经克服了在穿刺过程中由穿刺器械等带来的穿刺精度低的问题。在解决由穿刺器械等带来的影响之后另一个不可忽视的问题是：在部分肿瘤的穿刺过程中，常常因为呼吸运动以及心脏跳动等内外因素导致穿刺靶点移位，而该问题也是胸腹部肿瘤穿刺误差的主要来源之一。然而随着科学技术的逐渐发展，医疗技术也在稳步提升，穿刺机器人在临床医疗上发挥着至关重要的作用。穿刺机器人与传统穿刺手术相比，其具有较高的稳定性以及穿刺精度，因为在传统穿刺手术中可能因为医生的疲劳、生理性颤抖等因素而增加穿刺误差，但穿刺机器人不会产生上诉情况，因此在穿刺手术中引入穿刺机器人是十分有必要的。然而目前的穿刺机器人不能精准的针对肿瘤因各种因素引起的靶点移位做出穿刺方向实时微调。
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【技术保护点】
1.一种针对穿刺靶点移位的实时微调穿刺方向机器人，其特征在于：（1）穿刺位姿调整模块、（2）穿刺方向微调模块、（3）初定位模块。
2.根据权利要求1所述的（1）穿刺位姿调整模块和（3）初定位模块，通过（4）初定位模块与穿刺位姿调整模块连接支架进行连接。根据权利要求1所述的（1）穿刺位姿调整模块和（2）穿刺方向微调模块，通过（14）位姿调整模块固定板进行连接。
3.根据权利要求1所述的（3）初定位模块，其特征在于：通过（12）X轴方向驱动电机传递动力使得（8）X轴方向滑台滑块兼Y轴方向滑台在（13）X轴方向滑台上沿X轴滑动，从而实现对X轴方向的穿...
【技术特征摘要】
1.一种针对穿刺靶点移位的实时微调穿刺方向机器人，其特征在于：（1）穿刺位姿调整模块、（2）穿刺方向微调模块、（3）初定位模块。
2.根据权利要求1所述的（1）穿刺位姿调整模块和（3）初定位模块，通过（4）初定位模块与穿刺位姿调整模块连接支架进行连接。根据权利要求1所述的（1）穿刺位姿调整模块和（2）穿刺方向微调模块，通过（14）位姿调整模块固定板进行连接。
3.根据权利要求1所述的（3）初定位模块，其特征在于：通过（12）x轴方向驱动电机传递动力使得（8）x轴方向滑台滑块兼y轴方向滑台在（13）x轴方向滑台上沿x轴滑动，从而实现对x轴方向的穿刺预加载。通过（5）y轴方向驱动电机传递动力使得（9）y轴方向滑台滑块在（8）x轴方向滑台滑块兼y轴方向滑台上沿着y轴滑动，从而实现对y轴方向的穿刺预加载。
4.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张为玺，牛聪，朱欣瑞，门智慧，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：
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