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本发明属于医疗机器人领域，本发明是一种应用在经皮穿刺手术中，穿刺路径随着靶点移位能够实现实时微调的穿刺机器人。本发明包括初定位模块、穿刺位姿调整模块和穿刺方向微调模块。本发明的主要目的是：解决在穿刺过程中，在各种内外因素影响下导致的肿瘤移位...
该专利属于哈尔滨理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨理工大学授权不得商用。

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