【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医学，特别是涉及一种手术机器人、机器人从动系统以及机器人控制系统。
技术介绍
1、利用扫描设备，例如锥形束电子计算机断层扫描（cone beam computedtomography，cbct）辅助穿刺越来越广泛地应用于医学领域中。
2、目前，在利用cbct进行穿刺的过程中，医生需穿着铅衣站立于具有cbct功能的x射线造影机旁，并通过观察x射线造影机在扫描过程中得到的透视图像以推进穿刺针。然而，上述过程对医生的辐射较大。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减少对医生的辐射的手术机器人、机器人从动系统以及机器人控制系统。
2、第一方面，本申请提供了一种手术机器人。手术机器人100包括底座101、与底座101连接的c型臂102、设置于c型臂102的内侧的机械臂103、设置于c型臂102的第一端的探测器104以及设置于c型臂102的第二端的射线源105。
3、在其中一个实施例中，机械臂103包括第一关节1031以及与第一关...
【技术保护点】
1.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人（100）包括底座（101）、与所述底座（101）连接的C型臂（102）、设置于所述C型臂（102）的内侧的机械臂（103）、设置于所述C型臂（102）的第一端的探测器（104）以及设置于所述C型臂（102）的第二端的射线源（105）。
2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述机械臂（103）包括第一关节（1031）以及与所述第一关节（1031）连接的第一机械臂（1032），所述第一关节（1031）设置于所述C型臂（102）的内侧。
3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述机...
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人（100）包括底座（101）、与所述底座（101）连接的c型臂（102）、设置于所述c型臂（102）的内侧的机械臂（103）、设置于所述c型臂（102）的第一端的探测器（104）以及设置于所述c型臂（102）的第二端的射线源（105）。
2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述机械臂（103）包括第一关节（1031）以及与所述第一关节（1031）连接的第一机械臂（1032），所述第一关节（1031）设置于所述c型臂（102）的内侧。
3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述机械臂（103）还包括第二关节（1033）和第二机械臂（1034），所述第一机械臂（1032）与所述第二机械臂（1034）通过所述第二关节（1033）连接。
4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述机械臂（103）还包括第三关节（1035）和穿刺部件（1036），所述穿刺部件（1036）与所述第二机械臂（1034）通过所述第三关节（1035）连接。
5.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述机械臂（103）还包括激光指示部件，所述激光指示部件设置于所述穿刺部件（1036）。
6.根据权利要求1-5任一项所述的手术机器人，其特征在于，所述c型臂（102）通过滑轨（20...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁艺，李子蹊，谭喆欢，赵卓，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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