【技术实现步骤摘要】
本专利技术属车辆工程，尤其涉及一种基于前车轨迹预测的弯道限速方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、随着自动驾驶技术的应用越来越广泛，随之而来的自动驾驶安全话题也成为自动驾驶领域关注的重点，尤其在高速上运行自动驾驶功能，能否安全通过弯道对于车上人员的安全尤为重要。当车辆在高速上高速行驶，过弯时，由于车辆惯性会存在导致车辆向弯道外侧发生偏离甚至冲出车道的风险，极易造成安全事故。
3、现有技术在即将入弯或者转弯行驶时，通过摄像头感知车道线，实时计算当前车道线曲率，进行弯道限速，避免在弯道行驶的过程中发生安全事故。但受到天气，光照不足等外界因素影响，光靠感知车道线信息，置信度不高，功能不稳定，容易造成危险情况。
技术实现思路
1、为克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于前车轨迹预测的弯道限速方法、装置及存储介质，将轨迹预测算法和弯道限速控制策略相结合，实现提前降低车速过弯，提高弯道限...
【技术保护点】
1.一种基于前车轨迹预测的弯道限速方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的一种基于前车轨迹预测的弯道限速方法，其特征在于，所述根据当前车辆的周围车辆的运行状态，基于车辆动力学模型预测所述周围车辆的运行轨迹，具体包括：
3.如权利要求2所述的一种基于前车轨迹预测的弯道限速方法，其特征在于，所述周围车辆的目标车道的确定，具体为：
4.如权利要求2所述的一种基于前车轨迹预测的弯道限速方法，其特征在于，所述根据所述周围车辆的行驶速度和前轮转角，迭代计算得到所预测的所述周围车辆的运行轨迹，具体为：
5.如权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种基于前车轨迹预测的弯道限速方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的一种基于前车轨迹预测的弯道限速方法，其特征在于，所述根据当前车辆的周围车辆的运行状态，基于车辆动力学模型预测所述周围车辆的运行轨迹，具体包括：
3.如权利要求2所述的一种基于前车轨迹预测的弯道限速方法，其特征在于，所述周围车辆的目标车道的确定，具体为：
4.如权利要求2所述的一种基于前车轨迹预测的弯道限速方法，其特征在于，所述根据所述周围车辆的行驶速度和前轮转角，迭代计算得到所预测的所述周围车辆的运行轨迹，具体为：
5.如权利要求1所述的一种基于前车轨迹预测的弯道限速方法，其特征在于，根据所预测的所述周围车辆的运行轨迹，确定前方弯道的车道曲率半径，具体为：根据所述周围车辆在预测轨迹点上预测的行驶速度，以及横向加速度，确定前方弯道的车道曲率半径。
6.如权利要求1或5所述的一种基于前车轨迹...
【专利技术属性】
技术研发人员：王曼玉，陈长红，李朋龙，张晓洪，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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