一种推刷式采摘机及工作方法技术

本发明专利技术提供一种推刷式采摘机及工作方法，包括底盘、第一支杆、第二支杆、第三支杆、传动装置以及采摘装置，通过驱动底盘行驶至荔枝树附近，然后控制第一驱动装置带动第二支杆绕着第一支杆转动，初步调节第一支杆与第二支杆之间的角度，接着控制第二驱动装置带动第三支杆在第二支杆的轴线与第三支杆轴线之间形成的100°~160°夹角范围内转动，进而通过第三支杆带动采摘装置向外向上倾斜，调节采摘装置与荔枝之间相匹配的角度，再通过传动装置带动采摘装置沿着第三支杆的长度方向移动，使得待采摘的荔枝滑入采摘装置内，此后通过控制第二驱动装置和传动装置反转，从而使得滑入采摘装置的荔枝从采摘装置内全部脱落，完成对荔枝的采摘。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农业机械，具体涉及一种推刷式采摘机及工作方法。

技术介绍

1、荔枝是一种季节性收获的水果，为了避免荔枝过度成熟掉落，需要在短时间内对荔枝进行采摘，目前荔枝的采摘方式大多数依靠人工采摘，人工采摘的方式存在劳作强度大、采收效率低且具有一定危险性的问题，为此需要机械化采摘机器来解决降低人工采摘成本，提高采摘效率。

2、如中国专利申请号202210749143.7，公布日为2022.09.02的专利文献，其公开了一种智能化全地形荔枝采摘机器人及采摘方法，机器人包括采摘作业部、车体运动部及主控系统，采摘作业部包括齿板剪切式采摘器、折叠输果带、柔性臂、视觉传感器及液压升降装置；车体运动部包括车仓、底座及与底座连接的四条多关节多转向支撑腿；车仓固设于底座顶部的回转平台上；齿板剪切式采摘器通过柔性臂及液压升降装置固连于车仓顶部基座；折叠输果带的第一落果口承接于齿板剪切式采摘器下部，其第二端通过车仓第二落果口连接存储果舱；视觉传感器设于齿板剪切式采摘器顶部。

3、上述文献是利用齿板剪切式采摘器对荔枝进行采摘，其是通过齿板剪切式采摘器对荔本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种推刷式采摘机，包括底盘、第一支杆、第二支杆、第三支杆、传动装置以及采摘装置，其特征在于：所述第一支杆固定在底盘上，所述第二支杆的一端设有第一驱动装置，通过第一驱动装置带动第二支杆与第一支杆转动连接，第二支杆的另一端设有第二驱动装置，通过第二驱动装置带动第二支杆与第三支杆转动连接，传动装置设置在第三支杆的一端，采摘装置设置在第三支杆的另一端，采摘装置与传动装置的输出端固定连接，传动装置用于驱动采摘装置沿着第三支杆的长度方向移动，采摘装置包括固定板和两个以上的框体，框体设置为中空结构，框体的两端固定在固定板上，两个以上的框体沿着固定板的长度方向同轴设置形成采摘框，框体之间形成有可容纳...

【技术特征摘要】

1.一种推刷式采摘机，包括底盘、第一支杆、第二支杆、第三支杆、传动装置以及采摘装置，其特征在于：所述第一支杆固定在底盘上，所述第二支杆的一端设有第一驱动装置，通过第一驱动装置带动第二支杆与第一支杆转动连接，第二支杆的另一端设有第二驱动装置，通过第二驱动装置带动第二支杆与第三支杆转动连接，传动装置设置在第三支杆的一端，采摘装置设置在第三支杆的另一端，采摘装置与传动装置的输出端固定连接，传动装置用于驱动采摘装置沿着第三支杆的长度方向移动，采摘装置包括固定板和两个以上的框体，框体设置为中空结构，框体的两端固定在固定板上，两个以上的框体沿着固定板的长度方向同轴设置形成采摘框，框体之间形成有可容纳荔枝滑入的采摘口；采摘时第三支杆与第二支杆之间的角度为100°~160°，第一支杆与第二支杆之间的角度为90°~180°。

2.根据权利要求1所述的一种推刷式采摘机，其特征在于：所述第一驱动装置设置为第一驱动电机，第二驱动装置设置为第二驱动电机，第三驱动装置设置为第三驱动电机。

3.根据权利要求1所述的一种推刷式采摘机，其特征在于：所述第一支杆的一端通过固定座固定安装在底盘上，第一支杆的另一端设有两个相对平行设置的连接耳一，连接耳一上设有通孔，通孔上安装有轴承，第一驱动电机的输出端与轴承转动连接，第二支杆的一端固定套接在轴承的外圈。

4.根据权利要求3所述的一种推刷式采摘机，其特征在于：所述第二支杆的另一端设有连接耳二，连接耳二上设有通孔，通孔上安装有轴承，第二驱动电机的输出端通过轴承与设置在第三支杆底部的支座三固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种推刷式采摘机，其特征在于：所述第三支杆内部设有两个以上的滑块，滑块固定在第三支杆内部的两侧，传动装置包括第四驱动电机、第一连杆、第二连杆以及推杆，推杆的两侧设有与滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，关世轩，陆华忠，魏鑫钰，齐海军，
申请(专利权)人：广东省农业科学院设施农业研究所，
类型：发明
国别省市：