【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机调度，具体而言，涉及一种基于蚁群算法的无人机巡检调度方法及相关设备。
技术介绍
1、空天地一体化社会治理工作，需要使用无人机对整个城市进行巡检，以及时发现各种城市违法、违规、违建等行为。
2、传统的无人机巡检系统中，无人机和机巢之间一一配对使用，无人机只在对应机巢附近的固定区域巡飞，需要充电时也只能返回对应的机巢充电，为了在规定周期内完成巡飞航拍任务，需要投入更多资源建设机巢和购买无人机，造成了严重的浪费，且由于无人机续航能力有限需要多次充电，采用固定区域巡飞，导致无人机来回飞行，浪费了大量时间和续航（一般地，返航充电的续航航程无法有效利用于巡检工作，因此浪费续航），且遇到突发情况时可调动的无人机资源也会受到限制，导致资源利用率低；此外，现有的无人机调度方法多为静态调度方法，即在无人机开始巡检前先规划好巡检路线分配给无人机，无人机再按分配到的巡检路线进行巡检，无法实时根据环境变化调整巡检路线（例如，在无人机巡检过程中，由于天气变化或者其它原因导致某些区域从原来的允许飞行状态变为暂时的不允许飞行状态，但无人机只...
【技术保护点】
1.一种基于蚁群算法的无人机巡检调度方法，应用于无人机巡检系统的无人机，所述无人机巡检系统包括多个无人机和多个机巢；其特征在于，所述基于蚁群算法的无人机巡检调度方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的基于蚁群算法的无人机巡检调度方法，其特征在于，所述被巡检城市按照以下方式被网格划分：
3.根据权利要求2所述的基于蚁群算法的无人机巡检调度方法，其特征在于，所述动作规划模型通过以下方式训练得到：
4.根据权利要求3所述的基于蚁群算法的无人机巡检调度方法，其特征在于，步骤C3中，通过以下方式计算所述目标值：
5.根据权利要求4...
【技术特征摘要】
1.一种基于蚁群算法的无人机巡检调度方法，应用于无人机巡检系统的无人机，所述无人机巡检系统包括多个无人机和多个机巢；其特征在于，所述基于蚁群算法的无人机巡检调度方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的基于蚁群算法的无人机巡检调度方法，其特征在于，所述被巡检城市按照以下方式被网格划分：
3.根据权利要求2所述的基于蚁群算法的无人机巡检调度方法，其特征在于，所述动作规划模型通过以下方式训练得到：
4.根据权利要求3所述的基于蚁群算法的无人机巡检调度方法，其特征在于，步骤c3中，通过以下方式计算所述目标值：
5.根据权利要求4所述的基于蚁群算法的无人机巡检调度方法，其特征在于，步骤c5中，根据以下公式计算损失函数：
6.根据权利要求3所述的基于蚁群算法的无人机...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈汉雄，孔繁洲，梁影婷，梁敏冰，卢晓静，
申请(专利权)人：佛山市南海区大数据投资建设有限公司，
类型：发明
国别省市：
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