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本申请属于无人机调度技术领域，公开了一种基于蚁群算法的无人机巡检调度方法及相关设备，在对被巡检城市进行网格划分的基础上，利用基于蚁群算法预训练的动作规划模型引导无人机进行巡检飞行；各无人机无需与各机巢一一配对使用，且各无人机无需在固定区域巡...
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