【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及光学，特别是涉及一种结构特征辅助的多视场点云全局配准方法。
技术介绍
1、随着现代工业的发展，三维视觉传感器与机器人结合的方式已广泛用于实现智能制造，由于视野范围的限制，三维视觉传感器单次采集只能得到目标物体的局部三维数据，为了获得目标物体完整的三维数据，需要在测量过程中不断变换三维视觉传感器的空间位姿，并将不同视场下采集得到的局部数据匹配到统一的坐标系中，才能融合为完整的三维数据。
2、目前，通常以获取的首幅点云为基准点云，计算每幅点云与前一幅点云的变换矩阵，并通过优化算法来降低误差，再根据刚体变换的可传递性计算每幅点云到基准点云的变换矩阵，顺序配准得到完整点云数据，但此方式累积误差显著。局部点云配准时的位姿初值问题，以及顺序配准过程中的累积误差问题是制约点云配准精度的瓶颈所在。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于提供一种结构特征辅助的多视场点云全局配准方法，旨在解决
技术介绍
中提到的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：<...
【技术保护点】
1.一种结构特征辅助的多视场点云全局配准方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种结构特征辅助的多视场点云全局配准方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种结构特征辅助的多视场点云全局配准方法，其特征在于，步骤4中，二元边即为误差项，分别构造对应点和对应结构特征之间的误差函数：
4.根据权利要求1所述的一种结构特征辅助的多视场点云全局配准方法，其特征在于，系统后组各参数如下式：
5.根据权利要求1所述的一种结构特征辅助的多视场点云全局配准方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的一...
【技术特征摘要】
1.一种结构特征辅助的多视场点云全局配准方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种结构特征辅助的多视场点云全局配准方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种结构特征辅助的多视场点云全局配准方法，其特征在于，步骤4中，二元边即为误差项，分别构造对应点和对应结构特征之间的误差函数：
4.根据权利要求1...
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