【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及腹腔镜手术工具，具体涉及一种手持式腹腔镜手术器械。
技术介绍
1、近年来，微创手术，如内窥镜手术等，已成为临床实践中广泛应用的先进技术。内窥镜手术通过在患者身体上进行小切口并插入内窥镜，辅以特殊的手术器械完成手术。随着微创手术可行性的不断提高，相对于传统开放手术，微创手术对患者的伤害更小，因此逐渐取代传统手术方式。
2、然而，现有的内窥镜手术器械，例如公开号为cn202619841u的专利技术专利在操作过程中存在动作单一、自由度受限等问题，已不能满足复杂手术的需求。
技术实现思路
1、为了克服以上技术问题，本专利技术的目的在于提供一种手持式腹腔镜手术器械，使用者通过手持手柄进行运动进而把手腕运动与腹腔镜的末端执行器运动相对应，使得腹腔镜手术器械操控简单，容易上手，并且腹腔镜手术器械能够提供7个自由度的运动，足以满足绝大多数的腹腔镜手术需求。在单孔手术过程中，能够实现单孔双器械的操作，有效避免双器械相互干涉。本专利技术前端的连续体执行器与驱动手柄分离的设计可以便于后...
【技术保护点】
1.一种手持式腹腔镜手术器械，其特征在于，包括连续体执行器(1)和驱动手柄(2)，所述连续体执行器(1)和驱动手柄(2)为分离结构，所述驱动手柄(2)用于驱动连续体执行器(1)，所述连续体执行器(1)拥有七个自由度，驱动手柄(2)为使用者手持抓握与操作；
2.根据权利要求1所述的一种手持式腹腔镜手术器械，其特征在于，所述连续体执行器(1)包括驱动与张紧部件(11)、耦合段连续体(12)、独立段连续体(13)和夹头(14)；所述驱动与张紧部件(11)、耦合段连续体(12)、独立段连续体(13)与夹头(14)依次按顺序串联连接，径向约束按照结构对应缺口安装实现...
【技术特征摘要】
1.一种手持式腹腔镜手术器械，其特征在于，包括连续体执行器(1)和驱动手柄(2)，所述连续体执行器(1)和驱动手柄(2)为分离结构，所述驱动手柄(2)用于驱动连续体执行器(1)，所述连续体执行器(1)拥有七个自由度，驱动手柄(2)为使用者手持抓握与操作；
2.根据权利要求1所述的一种手持式腹腔镜手术器械，其特征在于，所述连续体执行器(1)包括驱动与张紧部件(11)、耦合段连续体(12)、独立段连续体(13)和夹头(14)；所述驱动与张紧部件(11)、耦合段连续体(12)、独立段连续体(13)与夹头(14)依次按顺序串联连接，径向约束按照结构对应缺口安装实现，通过钢丝绳施加预紧力进行轴向固定；
3.根据权利要求2所述的一种手持式腹腔镜手术器械，其特征在于，所述驱动与张紧部件(11)包括驱动框架(1101)，两个驱动线轮(111)通过螺栓副铰接在驱动框架(1101)上，靠近耦合段连续体(12)端有四个张紧螺栓副(112)，为控制耦合段连续体(12)运动的四条钢丝绳(15)进行独立张紧调节，其中框架连接孔(1102)与驱动源连接；远离耦合段连续体(12)位置处设置有槽和孔位，用于安装驱动线轮(111)；
4.根据权利要求3所述的一种手持式腹腔镜手术器械，其特征在于，所述耦合段连续体(12)包括中间的耦合段支撑管(122)，耦合段支撑管(122)两端分别与耦合段配合近端(121)和耦合段配合远端(123)进行配合；耦合段配合近端(121)与驱动与张紧部件(11)之间通过多个转接头(132)串联连接，耦合段配合远端(123)与独立段接头(131)之间通过多个转接头(132)串联连接；
5.根据权利要求4所述的一种手持式腹腔镜手术器械，其特征在于，所述独立段连续体(13)由独立段接头(131)与多个转接头(132)串联连接组成，转接头(132)同向排布，每次轴向旋转90度，实现独立段连续体(13)拥有两个自由度；
6.根据权利要求1所述的一种手持式腹腔镜手术器械，其特征在于，所述驱动手柄(2)包括动力传递组件(21)、运动传递组件(22)、可拆卸触发器(23)和手柄(24)；
7.根据权利要求6所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱爱斌，殷玉涵，刘阳，李萌，鲍丙生，张晶，宋纪元，毛涵，李亚宁，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：
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