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本发明公开了一种手持式腹腔镜手术器械，包括连续体执行器和驱动手柄，所述连续体执行器和驱动手柄为分离结构，所述驱动手柄用于驱动连续体执行器，所述连续体执行器拥有七个自由度，驱动手柄为使用者手持抓握与操作；手术器械为两个，所述手术器械用于实现单...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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