【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机，涉及一种视觉辅助三维旋转激光检测的无人机动态目标追踪方法。
技术介绍
1、目标追踪是近年来兴起的计算机视觉领域中一个热门的研究方向，被广泛应用在体育赛事转播、安防监控和无人机、无人车、机器人等领域，无人机拥有更广阔的视野和更自由的路径选择，能够适应更多、更复杂的任务场景，因此，无人机追踪动态目标具有天然优势。
2、在算法层面，目标追踪方法主要可以分为三个方向：基于视觉的追踪方法、基于激光雷达的追踪方法和视觉-激光融合方法。基于视觉的追踪方法以连续的rgb图片帧为数据输入，通过引入基于深度学习的前端检测器获取单帧图片中的感兴趣目标，根据目标在帧间的关联性实现追踪。然而，由于图片缺失空间信息，一旦目标位置相互重叠，被遮挡的目标将会完全丢失。此外，考虑到计算效率，基于深度学习的视觉方法通常将输入图片压缩至极小的尺寸，如300×300、256×256等。然而，由于无人机在高空飞行，同等尺寸大小下无人机航拍的图片视野大但清晰度低，行人一类目标在图片所占面积小，将图片压缩后进一步减少了可用的rgb特征数量，严重影响...
【技术保护点】
1.一种视觉辅助三维旋转激光检测的无人机动态目标追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种视觉辅助三维旋转激光检测的无人机动态目标追踪方法，其特征在于，所述步骤1中，具体标定方法如下：
3.根据权利要求1或2所述的一种视觉辅助三维旋转激光检测的无人机动态目标追踪方法，其特征在于，所述步骤2的具体过程为：
4.根据权利要求3所述的一种视觉辅助三维旋转激光检测的无人机动态目标追踪方法，其特征在于，所述体素降采样方法中，将体素的边长设置为0.1m，体素内点的数量为N，以体素内点的质心Pvoxel代表采样后的点，由下
...【技术特征摘要】
1.一种视觉辅助三维旋转激光检测的无人机动态目标追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种视觉辅助三维旋转激光检测的无人机动态目标追踪方法，其特征在于，所述步骤1中，具体标定方法如下：
3.根据权利要求1或2所述的一种视觉辅助三维旋转激光检测的无人机动态目标追踪方法，其特征在于，所述步骤2的具体过程为：
4.根据权利要求3所述的一种视觉辅助三维旋转激光检测的无人机动态目标追踪方法，其特征在于，所述体素降采样方法中，将体素的边长设置为0.1m，体素内点的数量为n，以体素内点的质心pvoxel代表采样后的点，由下式计算得出：
5.根据权利要求3或4所述的一种视觉辅助三维旋转激光检测的无人机动态目标追踪方法，其特征在于，所述聚类的方法如下：
6.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：庄严，吴鹏辉，刘艳军，王翰章，闫飞，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：
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