【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业机器人，具体涉及一种工业机器人动力学参数集的确定方法。
技术介绍
1、机器人精确的动力学模型是对机器人进行精准控制、动态设计及路径规划的前提，机器人动力学模型的建立依赖于机器人动力学参数的确定。目前主流的动力学参数辨识是基于动力学线性化模型，即机器人的动力学特性可看作是其动力学参数的线性化函数，当数据采样点已知时，动力学参数辨识问题本质上属于数据回归问题或者参数估计问题，即如何从有限数据中提取有效的参数信息。
2、现有技术中，确定最小可辨识参数集的过程为：首先必须保证该参数是可用关节转矩、角位移等运动数据辨识的，且各个连杆的动力学参数只影响自身及更低位的关节转矩，不影响更高位的关节转矩；另外，需要对转动关节进行分类，根据不同关节类型筛选各连杆的可辨识动力学参数；最后，还需要对线性相关项进行重组，重组后的动力学参数组成最小可辨识参数集，参数重组依赖经验公式，计算过程复杂，导致参数的准确度难以保证，可能造成多选或漏选，当工业机器人结构变化时，需要重新推导，普适性不强。
技术实现思路>
1、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工业机器人动力学参数集的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的工业机器人动力学参数集的确定方法，其特征在于，所述采用混合最小角回归算法自适应确定最小可辨识动力学参数向量，至少包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的工业机器人动力学参数集的确定方法，其特征在于，所述通过对所述回归矩阵的混合最小角回归迭代过程，将所述关节实际转矩作为所述动力学模型的输出响应，至少包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的工业机器人动力学参数集的确定方法，其特征在于，对于第一次回归迭代，至少包括以下步骤：
5.根据...
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人动力学参数集的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的工业机器人动力学参数集的确定方法，其特征在于，所述采用混合最小角回归算法自适应确定最小可辨识动力学参数向量，至少包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的工业机器人动力学参数集的确定方法，其特征在于，所述通过对所述回归矩阵的混合最小角回归迭代过程，将所述关节实际转矩作为所述动力学模型的输出响应，至少包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的工业机器人动力学参数集的确定方法，其特征在于，对于第一次回归迭代，至少包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的工业机器人动力学参数集的确定方法，其特征在于，所述根据所述输出...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴锦辉，王顺宇，韩旭，吴侃，张冶，涂志健，吴波，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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