【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及夹持器设计，具体而言，涉及一种欠驱动柔性三指夹持器设计方法。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，现如今越来越多的行业通过使用机器人实现了全自动化生产，各个领域对于机器人的使用要求不断提高，对于机器人的使用场合不断扩展。机器人末端执行器作为完成机器人主要工作任务的载体，对其的设计与研究已成为当前的热门研究领域。三指夹持器作为机器人末端执行器的一种，承担着替代人们完成高风险或简单重复的工作的任务，其有效降低了企业的生产成本并减少了工人的劳动强度，在生产制造中发挥着极大的作用，目前其广泛应用于汽车装配、物流搬运、农业采摘等领域。
2、三指夹持器是一种模仿人手抓取动作的机械装置，其常见的夹持方式包括平行夹持和包络夹持模式，平行夹持模式适用于夹持形状轮廓较小且规则的物体，而包络夹持模式同时使用多指节包络物体以实现稳定可靠的夹持。欠驱动三指夹持器作为灵巧度与人手相似的机械装置具有较好的多功能性和灵活性，可以夹持任何形状的任何物体，同时可以适应物体的形状以获得稳定可靠的夹持力，是先进制造和机器人研究的理想选择。但是对于传统的...
【技术保护点】
1.一种欠驱动柔性三指夹持器设计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的欠驱动柔性三指夹持器设计方法，其特征在于，基于刚体替代法和最小阻尼定律，将所述结构模型设计为：所述夹持器包括丝杆、第一底座、第二底座、夹爪和电机，所述丝杆螺纹插接在所述第一底座内，所述电机与所述丝杆的一端传动连接并用于控制所述丝杆的旋转运动，所述丝杆的另一端与所述第二底座可拆卸地连接，所述夹爪的一端转动连接在所述第一底座上，所述夹爪的另一端固定卡接在所述第二底座上。
3.根据权利要求2所述的欠驱动柔性三指夹持器设计方法，其特征在于，所述夹爪包括所述驱动单元...
【技术特征摘要】
1.一种欠驱动柔性三指夹持器设计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的欠驱动柔性三指夹持器设计方法，其特征在于，基于刚体替代法和最小阻尼定律，将所述结构模型设计为：所述夹持器包括丝杆、第一底座、第二底座、夹爪和电机，所述丝杆螺纹插接在所述第一底座内，所述电机与所述丝杆的一端传动连接并用于控制所述丝杆的旋转运动，所述丝杆的另一端与所述第二底座可拆卸地连接，所述夹爪的一端转动连接在所述第一底座上，所述夹爪的另一端固定卡接在所述第二底座上。
3.根据权利要求2所述的欠驱动柔性三指夹持器设计方法，其特征在于，所述夹爪包括所述驱动单元和夹持部，所述驱动单元包括连接部、第一驱动杆和第二驱动杆，所述第一驱动杆与所述第一底座为一体成型设置，所述第二驱动杆转动连接在所述第一驱动杆与所述连接部的一端之间，所述夹持部的一端与所述连接部为一体成型设置，所述夹持部的另一端固定卡接在所述第二底座上。
4.根据权利要求3所述的欠驱动柔性三指夹持器设计方法，其特征在于，所述夹持部上设置有相互连接的多个自由臂，所述自由臂之间的连接处安装有铰链，所述刚体替代法为将所述夹持部上的各个所述铰链替换为柔性材料。
5.根据权利要求4所述的欠驱动柔性三指夹持器设...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢凌波，王恺，卢清华，张杰鹏，洪东，陈为林，
申请(专利权)人：佛山大学，
类型：发明
国别省市：
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