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本发明涉及夹持器设计技术领域，提供了一种欠驱动柔性三指夹持器设计方法，包括以下步骤：根据夹持器的机构原理，利用柔性机构替代刚性机构，对夹持器的结构模型进行设计并标注尺寸；建立平行夹持模式和包络夹持模式下的输入力矩与输出夹持力关系模型，进行静...
该专利属于佛山大学所有，仅供学习研究参考，未经过佛山大学授权不得商用。

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