基于任务段模式的无人机飞行规划方法、系统及设备技术方案

本发明专利技术涉及无人机飞行规划领域，提供一种基于任务段模式的无人机飞行规划方法、系统及设备，该方法包括：根据无人机任务要求生成任务段，采用双序列编码的方式对任务段的时序与方向进行描述；计算任务段间最短飞行距离；获得距离矩阵集合；对双序列进行映射，生成矩形状解空间；采用进化算法，初始化算法参数，基于映射解空间均匀生成初始种群；使用距离矩阵集合对初始种群序列进行路径长度的计算，并记录多组优秀解序列；不断替换并基于优秀解序列对种群的编码进行交叉、变异，直至收敛或达到最大迭代次数，将最短路径长度对应的双序列作为最优解；对最优解对应的双序列进行解码，生成带经纬度的飞行航迹，从而提高飞行规划效率和精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机飞行规划领域，具体涉及一种基于任务段模式的无人机飞行规划方法、系统及设备。

技术介绍

1、随着技术的发展，无人机在各个行业具有广泛应用，例如军事、航拍等。

2、现有的无人机飞行规划方法为基于任务点模式的飞行规划方法，基于“达到即完成”的任务点模式进行规划，忽略了无人机执行任务所需的时空约束，容易存在以下问题：一是规划结果中易出现如锐角转弯等不符合运动特性的路径。按照规划飞行，将出现真实飞行距离大于仿真距离的情况。二是任务效果难以保障：以携带载荷为合成孔径雷达(synthetic aperture radar)进行探测任务为例，无人机执行任务时，需保持雷达对目标进行持续照射。而在任务点模式规划中，无法考虑雷达载荷持续的稳定照射需求，导致雷达对目标照射时间不足，影响成像质量。

技术实现思路

1、本专利技术解决的技术问题是如何改善现有无人机飞行规划方法中的飞行规划精度。

2、为解决上述问题，本专利技术提供一种基于任务段模式的无人机飞行规划方法、系统及设备。

3本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于任务段模式的无人机飞行规划方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的基于任务段模式的无人机飞行规划方法，其特征在于，所述获得所述任务段的时序序列包括：

3.如权利要求1所述的基于任务段模式的无人机飞行规划方法，其特征在于，所述获得所述任务段的方向序列包括：

4.如权利要求3所述的基于任务段模式的无人机飞行规划方法，其特征在于，所述基于所述任务段间最短飞行距离获得距离矩阵集合包括：

5.如权利要求4所述的基于任务段模式的无人机飞行规划方法，其特征在于，所述使用所述距离矩阵集合对初始种群序列进行路径长度的计算包括：

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【技术特征摘要】

1.一种基于任务段模式的无人机飞行规划方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的基于任务段模式的无人机飞行规划方法，其特征在于，所述获得所述任务段的时序序列包括：

3.如权利要求1所述的基于任务段模式的无人机飞行规划方法，其特征在于，所述获得所述任务段的方向序列包括：

4.如权利要求3所述的基于任务段模式的无人机飞行规划方法，其特征在于，所述基于所述任务段间最短飞行距离获得距离矩阵集合包括：

5.如权利要求4所述的基于任务段模式的无人机飞行规划方法，其特征在于，所述使用所述距离矩阵集合对初始种群序列进行路径长度的计算包括：

6.如权利要求1所述的基于任务段模式的无人机飞行规划方法，其特征在于，所述对种群中的编码进行交...

【专利技术属性】
技术研发人员：董康生，魏明治，徐明兴，刘林锋，陈有兴，
申请(专利权)人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所，
类型：发明
国别省市：

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