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本发明涉及无人机飞行规划领域，提供一种基于任务段模式的无人机飞行规划方法、系统及设备，该方法包括：根据无人机任务要求生成任务段，采用双序列编码的方式对任务段的时序与方向进行描述；计算任务段间最短飞行距离；获得距离矩阵集合；对双序列进行映射，...该专利属于中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所授权不得商用。