【技术实现步骤摘要】
本公开涉及手术器械，具体而言，涉及一种介入器械、介入器械控制方法、计算机可读存储介质以及控制器。
技术介绍
1、介入器械是一种需要将末端执行单元伸入人体内部进行手术的器械。常见的介入器械一般为腔镜器械，其可以包括吻合器、高频电刀等。一般地，部分介入器械的末端执行单元相对于其主体单元可摆动，以便调整位置。
2、针对此类介入器械，由于现有技术均为手动调整位置，当需要调整至预设位置时，往往调整不准，影响工作效率。
技术实现思路
1、本专利技术旨在一定程度上解决相关技术中如何提高末端执行单元的位置调整的准确性的问题。
2、本公开的实施例提供了一种介入器械、介入器械控制方法、计算机可读存储介质以及控制器，其能够实现末端执行单元快速高效且准确的调整，从而实现锁定或解锁。
3、本公开的实施例可以这样实现：
4、本公开的实施例提供了一种介入器械控制方法，其包括：
5、获取所述介入器械的末端执行单元的位置；
6、根据所述末端执行单元所处...
【技术保护点】
1.一种介入器械控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述预设位置包括所述末端执行单元的预设拔出位置；
3.根据权利要求1所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述获取所述介入器械的末端执行单元的位置的步骤包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述获取所述介入器械的末端执行单元的位置的步骤包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述获取所述介入器械的末端执行单元的位置的步骤包括：
6.根据权利要求1-...
【技术特征摘要】
1.一种介入器械控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述预设位置包括所述末端执行单元的预设拔出位置；
3.根据权利要求1所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述获取所述介入器械的末端执行单元的位置的步骤包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述获取所述介入器械的末端执行单元的位置的步骤包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述获取所述介入器械的末端执行单元的位置的步骤包括：
6.根据权利要求1-3任一项所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述获取所述介入器械的末端执行单元的位置的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述根据预设规则确定所述末端执行单元的位置的步骤包括：
8.根据权利要求7所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述对所述末端执行单元进行锁定的步骤包括：
9.根据权利要求1-8任一项所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述对所述末端执行单元进行锁定的步骤之后，所述介入器械控制方法还包括：
10.根据权利要求9所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述在满足预设解锁条件的情况下，对所述末端执行单元进行解锁的步骤包括：
11.根据权利要求9或10所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述在满足预设解锁条件的情况下，对所述末端执行单元进行解锁的步骤包括：
12.根据权利要求9-11任一项所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述在满足预设解锁条件的情况下，对所述末端执行单元进行解锁的步骤包括：
13.根据权利要求9-12任一项所述的介入器械控制方法，其特征在于，所述在满足预设解锁条件的情...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈再宏，薛松标，邵丁丁，
申请(专利权)人：宁波维尔凯迪医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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