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本公开的实施例提供了一种介入器械、介入器械控制方法、计算机可读存储介质以及控制器，涉及手术器械技术领域。该介入器械控制方法包括：获取介入器械的末端执行单元的位置；根据末端执行单元所处的位置以及预设位置的关系，对末端执行单元进行锁定或解锁。通...
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