【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能机器人自主导航，具体涉及一种智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法、系统、设备和介质。
技术介绍
1、智能机器人应用在各行各业，当智能机器人应用于割草时，智能割草机器人通过单线激光雷达等传感器提取作业区域环境特征，建立地图，通过地图描绘当前作业环境的特征，在作业过程中通过匹配环境特征与地图中的环境特征信息估计机器人当前所处位置，然而崎岖地形给建图和定位带来了巨大挑战，机器人在水平地面能够扫描到高于地面的崎岖地形，而随着机器人与崎岖地形的接近，地形的改变带动机器人姿态发生改变，雷达扫描的角度会向上倾斜；导致此类崎岖地形在地图中消失，此类地形特征的反复地出现与消失，造成了环境感知系统与定位特征匹配系统的数据紊乱，从而导致定位系统精度的降低；在自主导航方面陡峭程度较小的崎岖地形可视作一种机器人可以越过的障碍物，然而搭载单线激光雷达的智能割草机器人在建图过程中常常将其识别为不可越过的障碍物，以此建立的错误地图会诱导路径规划器做出绕行的错误决策。因此此类特殊地形对于智能割草机器人的作业效果和安全性有着巨大的影响。
<...【技术保护点】
1.一种智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法，其特征在于，所述智能机器人上部署有上下分布的第一单线激光雷达和第二单线激光雷达，所述第一单线激光雷达以水平方式进行照射，第二单线激光雷达以倾斜向上的方式进行照射，且第二单线激光雷达与水平面的倾斜角度为智能机器人的最大爬坡角度；
2.根据权利要求1所述的智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法，其特征在于，所述根据第一单线激光雷达和第二单线激光雷达是否扫描到同一障碍物，初次识别当前障碍物的类型中，
3.根据权利要求2所述的智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法，其特征在于，所述判断第...
【技术特征摘要】
1.一种智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法，其特征在于，所述智能机器人上部署有上下分布的第一单线激光雷达和第二单线激光雷达，所述第一单线激光雷达以水平方式进行照射，第二单线激光雷达以倾斜向上的方式进行照射，且第二单线激光雷达与水平面的倾斜角度为智能机器人的最大爬坡角度；
2.根据权利要求1所述的智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法，其特征在于，所述根据第一单线激光雷达和第二单线激光雷达是否扫描到同一障碍物，初次识别当前障碍物的类型中，
3.根据权利要求2所述的智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法，其特征在于，所述判断第一单线激光雷达和第二单线激光雷达是否扫描到同一障碍物，包括：
4.根据权利要求1所述的智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法，其特征在于，所述根据智能机器人到达设定位置的原始点云数据，对疑似崎岖地形进行二次甄别，包括：
5.根据权利要求1所述的智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法，其特征在于，所述当识别的障碍物类型为疑似崎岖地形后，开始将疑似崎岖地形的原始点云数据进行持续性滤除，形成初次滤波后的点云数据库，包括：
6.根据权利要求5所述的智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法，其特征在于，所述步骤n3包括：
7.一种智...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩亚丽，仇志宇，朱松青，周磊，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：
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