【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆的目标检测，特别涉及一种车辆的目标检测方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、目标检测或者说感知技术，是车辆实现自动驾驶功能的重要前提输入，是重要的输入信息来源。
2、相关技术中，诸多的基于深度学习的目标检测方法层出不穷，但是仍然在很多方面存在不足之处。例如：数据集方面很难做到平衡，这导致在进行目标检测、分类任务时会出现某些类别的欠拟合现象；对于小目标物体的检测存在困难，小目标物体由于可视化特征较少，类别繁多，检测难度较大；小目标物体不仅仅是物体较小，而且存在不同程度的遮挡、模糊等现象，因此导致小目标物体的检测能力较差，使得车辆在行驶过程中，难以有效检测出安全隐患，影响车辆的行车安全，有待改进。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆的目标检测方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，在进行目标检测、分类任务时会出现某些类别的欠拟合现象，且对小目标物体的检测存在困难，从而导致难以检测出车辆行驶过程中遇到的安全隐患，不利于车辆的行车安全的技术问题。
>7.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述图像输入至预先构建的目标检测模型，得到相应的输出特征图，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述改进型多头注意力机制imsa模块将所述图像中的至少一个小目标特征进行加权，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相似度得分的计算表达式为：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述加权后的特征向量的计算表达式为：
6.一种车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：邢春上，张建，王宇，李林润，姜洪伟，周添，韩亚凝，王御，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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