【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器视觉三维重建，具体涉及一种基于可视外壳的稠密点云去噪方法、系统及装置。
技术介绍
1、visualhull（可视外壳）算法是基于几何的重建技术，利用相机从不同角度和位置捕获的物体图像来构建一个能够包围物体的最小体积，即从多个视角的二维图像中恢复三维物体的形状；它不依赖于物体的纹理信息，对于光照变化和图像噪声相对不敏感，但是需要捕获物体图像的相机的多个角度和位置的精确值，其重建分辨率也受限于原始图像的分辨率和体素化的精度。
2、基于运动结构（structure from motion, sfm）和多视图立体几何（multi-viewstereo, mvs）的三维重建是两种常用的计算机视觉技术，用于从一组二维图像中恢复三维场景的结构。sfm和mvs二者结合使用，通过三维重建得到的物体表面稠密点云，在物体的边缘处会产生模糊或不连续的视差图，进而产生点云拖影噪声。通常的点云噪声去除方法，由于无法区分点云是物体上的还是拖影的，会滤掉物体上的真实点云而易产生空洞，或不能完全滤除拖影噪声。
技<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于可视外壳的稠密点云去噪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于可视外壳的稠密点云去噪方法，其特征在于，所述预设变换矩阵，通过以下方式得到：
3.根据权利要求1或2所述的基于可视外壳的稠密点云去噪方法，其特征在于，所述预设变换矩阵，表示如下：
4.根据权利要求3所述的基于可视外壳的稠密点云去噪方法，其特征在于，所述配准后稠密点云，表示如下：
5.根据权利要求1所述的基于可视外壳的稠密点云去噪方法，其特征在于，所述基于三维外壳点云预设满足条件的点云边界球，将落入点云边界球内的配准后稠密点云进...
【技术特征摘要】
1.一种基于可视外壳的稠密点云去噪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于可视外壳的稠密点云去噪方法，其特征在于，所述预设变换矩阵，通过以下方式得到：
3.根据权利要求1或2所述的基于可视外壳的稠密点云去噪方法，其特征在于，所述预设变换矩阵，表示如下：
4.根据权利要求3所述的基于可视外壳的稠密点云去噪方法，其特征在于，所述配准后稠密点云，表示如下：
5.根据权利要求1所述的基于可视外壳的稠密点云去噪方法，其特征在于，所述基于三维外壳点云预设满足条件的点云边界球，将落入点云边界球内的配准后稠密点云进行合并，得到去噪后稠密点云，包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的基于可视外壳的稠密点云去噪方法，其特征在于，所述点云边界球半径，通过以下步骤得到：
7.根据权利要求5所述的基于可视外壳的稠密点云去噪方法，其特征在于，点云边界球半径为预设物体表面噪声范围...
【专利技术属性】
技术研发人员：张煜，陈渝阳，陈曦，王亚利，温正栲，孙哲，姜军，韩静，王闯，杨怡妍，邢嘉韵，
申请(专利权)人：浙江托普云农科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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