【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及根系点云，具体涉及一种基于三维点云的根瘤检测方法、系统及装置。
技术介绍
1、根瘤是在植物根系上生长的特殊的瘤，因寄生组织中建成共生的固氮细菌而形成，用来合成自身的含氮化合物，如蛋白质等，根瘤对于油料作物的固氮和植株的生长具有重要作用，因此根瘤的表型形状对于植株研究有重要意义。
2、现有的根瘤检测方法，主要通过人工测量或基于二维图像采用图像处理方法或深度学习方法，实现图像中根瘤的检测及定位，但是由于二维图像的局限性，不能反映出植株根系的三维信息，因此该类根瘤检测方法受到限制，当根瘤位于植株根系背面或者被植株根系遮挡时，根瘤检测结果容易出现漏检、误检等问题，导致根瘤检测结果准确率较低，进而影响对植株生长情况的判断。通过人工测量的根瘤检测方法，需要耗费大量的时间及人力进行植株根系的测量，且易受到主观影响，检测结果不准确。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术中的缺点，提供了一种基于三维点云的根瘤检测方法、系统及装置。
2、为了解决上述技术问题，本专利技...
【技术保护点】
1.一种基于三维点云的根瘤检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于三维点云的根瘤检测方法，其特征在于，所述基于根系点云及根系骨架图，构建根系骨架边的第一根系点云空间，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的基于三维点云的根瘤检测方法，其特征在于，所述将第一根系点云空间内的根系点云进行投影，得到根系投影点，基于根系投影点得到根系骨架边对应的根系点云的根半径，包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的基于三维点云的根瘤检测方法，其特征在于，所述初始根瘤点云，通过以下步骤得到：
5.根据权利要求1所述的...
【技术特征摘要】
1.一种基于三维点云的根瘤检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于三维点云的根瘤检测方法，其特征在于，所述基于根系点云及根系骨架图，构建根系骨架边的第一根系点云空间，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的基于三维点云的根瘤检测方法，其特征在于，所述将第一根系点云空间内的根系点云进行投影，得到根系投影点，基于根系投影点得到根系骨架边对应的根系点云的根半径，包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的基于三维点云的根瘤检测方法，其特征在于，所述初始根瘤点云，通过以下步骤得到：
5.根据权利要求1所述的基于三维点云的根瘤检测方法，其特征在于，所述构建不同尺寸的根瘤点云空间集，并对根瘤点云空间进行点云划分，得到点云网格空间集，包括以下步骤：
6.根据权利要求1所述的基于三维点云的根瘤检测方法，其特征在于，所述连通网格分量集，通过以下步骤得到：
7.根据权利要求1所述的基于三维点云的根瘤检测方法，其特征在于，所述分别计算连通网格分量与点云网格空...
【专利技术属性】
技术研发人员：张煜，陈渝阳，陈曦，王亚利，刘辉，姜军，钱叶飞，王闯，
申请(专利权)人：浙江托普云农科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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