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本发明公开一种基于三维点云的根瘤检测方法、系统及装置，方法包括：获取根系点云及根系骨架图；构建第一根系点云空间并通过投影得到根系骨架边对应的根系点云的根半径；构建第二根系点云空间，并进行点云过滤得到初始根瘤点云；构建不同尺寸根瘤点云空间集并...
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