基于广义比例积分观测器的无人机抗干扰编队控制方法技术

本申请公开了一种基于广义比例积分观测器的无人机抗干扰编队控制方法，涉及无人机技术领域，该方法基于无人机编队的期望编队队形，结合无人机编队中长机的长机运动状态信息，确定僚机在地面坐标系下的期望轨迹，然后结合僚机在地面坐标系下基于控制量的受扰动力学模型得到轨迹跟踪误差受扰动力学模型，并基于广义比例积分观测器设计干扰观测器用于对集总干扰进行估计和补偿，最终得到僚机的控制量以控制僚机运动。该方法提高了无人机编队控制系统的控制效果和主动抗干扰能力，该方法具有更高精度的干扰估计效果和控制性能，拓宽了能够处理的干扰类型和所提方法的适用范围。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及无人机，尤其是一种基于广义比例积分观测器的无人机抗干扰编队控制方法。

技术介绍

1、目前，集群协同执行任务逐渐成为无人机系统应用的重要发展趋势，并在军事、民航、物流和环境监测等诸多领域得到广泛的研究和应用。相比于单架无人机，无人机编队集群通过多架无人机之间共享信息、协同工作，从而提高整个编队的飞行效率和任务执行能力，能够适应不同领域的需求，具有更好的容错性和鲁棒性，可以完成单架无人机难以完成的任务。无人机编队飞行时需要各架无人机之间相互协调、共同决策，以保证编队的稳定性，加之实际飞行过程中易受到外部风扰和编队系统内部不可测量参数的影响，使得无人机编队飞行控制十分具有挑战性。

2、针对无人机抗干扰编队飞行控制问题，近年来国内外研究者应用了多种控制策略与算法，如线性pid控制、鲁棒控制、自适应控制等，但这些控制方法主要是依靠算法本身的鲁棒性被动地抑制干扰的影响，抗干扰能力较为有限。

技术实现思路

1、本申请针对上述问题及技术需求，提出了一种基于广义比例积分观测器的无人机抗干扰编队控制方法，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于广义比例积分观测器的无人机抗干扰编队控制方法，其特征在于，所述无人机抗干扰编队控制方法包括对于无人机编队中的任意第i架僚机：

2.根据权利要求1所述的无人机抗干扰编队控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的无人机抗干扰编队控制方法，其特征在于，构造得到的复合动态逆主动抗扰编队控制器基于x轴虚拟控制量和y轴虚拟控制量的表达式为：

4.根据权利要求3所述的无人机抗干扰编队控制方法，其特征在于，所述僚机的控制量包括所述僚机的加速度和航向角速率

5.根据权利要求4所述的无人机抗干扰编队控制方法，其特征在于，所述僚机在地面坐标系下...

【技术特征摘要】

1.一种基于广义比例积分观测器的无人机抗干扰编队控制方法，其特征在于，所述无人机抗干扰编队控制方法包括对于无人机编队中的任意第i架僚机：

2.根据权利要求1所述的无人机抗干扰编队控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的无人机抗干扰编队控制方法，其特征在于，构造得到的复合动态逆主动抗扰编队控制器基于x轴虚拟控制量和y轴虚拟控制量的表达式为：

4.根据权利要求3所述的无人机抗干扰编队控制方法，其特征在于，所述僚机的控制量包括所述僚机的加速...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵振华，陈谷雨，王昊，曹东，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：