【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及机器人轨迹预测，尤其涉及一种基于道路拓扑连接关系的机器人轨迹预测方法。
技术介绍
1、随着机器人动力学知识的积累，深度学习的出现带来的计算机视觉的突破、激光雷达、摄像头等传感器的精度和可靠性不断提高、社会的关注以及市场潜力的增加，促进了机器人技术的不断发展。然而，现有机器人在道路运行的安全性无法得到保证，即无法及时地避免危险的发生，其中的原因之一是机器人无法像人类一样实时地预测交通环境的未来状态。因此为了提高安全性，最关键的技术之一增加机器人对未来交通状态的预测能力，而交通参与者的未来状态可以用未来轨迹表示。机器人是交通参与者中最重要的一类，因此机器人对周围机器人的未来轨迹预测对于保证的安全性至关重要。
2、“home: heatmap output for future motion estimation”一文输入高质量地图，输出一个概率热度图来表示预测目标未来t秒的终点分布，其中热度图中的每一个像素代表预测目标的一个可能的终点。用概率热度图的形式可以自然的考虑轨迹预测的多模态，但是由于模型输入的是整个图像...
【技术保护点】
1.一种基于道路拓扑连接关系的机器人轨迹预测方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述基于道路拓扑连接关系的机器人轨迹预测方法，其特征在于，分别获取在预设时长内待预测机器人的历史轨迹、所述待预测机器人周围预设范围内的道路信息、在所述预设时长内且在所述预设范围内周围机器人的历史轨迹的步骤中，包括：
3.根据权利要求2所述基于道路拓扑连接关系的机器人轨迹预测方法，其特征在于，所述待预测机器人与所述初始道路区域的位置差和方向差值小于预设阈值。
4.根据权利要求2所述基于道路拓扑连接关系的机器人轨迹预测方法，其特征在于，利用预测...
【技术特征摘要】
1.一种基于道路拓扑连接关系的机器人轨迹预测方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述基于道路拓扑连接关系的机器人轨迹预测方法，其特征在于，分别获取在预设时长内待预测机器人的历史轨迹、所述待预测机器人周围预设范围内的道路信息、在所述预设时长内且在所述预设范围内周围机器人的历史轨迹的步骤中，包括：
3.根据权利要求2所述基于道路拓扑连接关系的机器人轨迹预测方法，其特征在于，所述待预测机器人与所述初始道路区域的位置差和方向差值小于预设阈值。
4.根据权利要求2所述基于道路拓扑连接关系的机器人轨迹预测方法，其特征在于，利用预测模型的循环神经网络中的gru模块分别提取所述道路信息中的路径特征、所述待预测机器人的历史轨迹中的第一历史特征和所述周围机器人的历史轨迹中的第二历史特征的步骤中，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄攀峰，吴凯璐，刘星，张夷斋，白雪松，刘子昊，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。