一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法，包括包括行驶环境信息获取单元、四轮独立转向综合评价指标单元、四轮独立转向模式选择单元、四轮独立转向执行单元。行驶环境信息获取单元用于获取道路和天气信息；四轮独立转向综合评价指标单元用于计算行驶工况评价因子、主动转向安全性评价因子、路面和驾驶场景评价因子、驾驶员操作意识评价因子；四轮独立转向模式选择单元包括前轮转向模式、前后反向四轮转向模式、斜行模式、蟹行模式；四轮独立转向执行单元用于计算前轮转向模式、前后反向四轮转向模式、斜行模式、蟹行模式这四种转向模式下的四轮转角。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法。

技术介绍

1、在现代汽车工业中，随着自动驾驶技术和车辆控制系统的不断发展，车辆的操控性和安全性得到了显著提升。转向系统作为汽车底盘控制的关键部分，对车辆的行驶稳定性、操纵性和舒适性具有重要影响。近年来，四轮独立转向技术逐渐受到研究者和汽车制造商的关注。四轮独立转向技术允许车辆的四个轮子各自独立地进行转向，从而大大提高了车辆的操控性和稳定性。通过独立控制每个轮子的转向角度和速度，车辆可以更加灵活地适应不同的行驶环境和驾驶需求。然而，尽管四轮独立转向技术具有显著的优势，但在实际应用中仍存在一些挑战。其中一个主要问题是如何根据当前的行驶环境和驾驶需求选择合适的转向模式。不同的转向模式适用于不同的场景，选择不当可能会导致车辆操控性能下降或安全隐患。因此，开发一种能够智能选择四轮独立转向模式的方法成为了申请人亟待解决的技术问题。为改善这些问题，本专利技术提出了一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法，其特征在于，包括以下内容；

2.根据权利要求1所述一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法，其特征在于：所述四轮独立转向综合评价指标单元，由下式计算行驶工况评价因子K1：

3.根据权利要求1所述一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法，其特征在于：所述四轮独立转向综合评价指标单元，根据以下公式可计算主动转向安全性评价因子K2：

4.根据权利要求1所述一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法，其特征在于：所述四轮独立转向综合评价指标单元，由下式计算路面和驾驶场景评价因子K3：

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【技术特征摘要】

1.一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法，其特征在于，包括以下内容；

2.根据权利要求1所述一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法，其特征在于：所述四轮独立转向综合评价指标单元，由下式计算行驶工况评价因子k1：

3.根据权利要求1所述一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法，其特征在于：所述四轮独立转向综合评价指标单元，根据以下公式可计算主动转向安全性评价因子k2：

4.根据权利要求1所述一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法，其特征在于：所述四轮独立转向综合评价指标单元，由下式计算路面和驾驶场景评价因子k3：

5.根据权利要求1所述一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法，其特征在于：所述四轮独立转向综合评价指标单元，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈承杰，郑宏宇，宗长富，樊明强，党利俊，肖杰林，张毅，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：